[发明专利]一种预警准确的交通预警系统

权利要求书

1.一种预警准确的交通预警系统，其特征在于，包括交通监控子系统、车载终端和车载应急子系统，所述交通监控子系统用于对交通信息监测并向车载终端发送预警信息，所述车载终端用于接收预警信息并启动车载应急子系统，所述车载应急子系统用于防止车辆发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述交通监控子系统包括监测模块、事故判断模块、中央处理器和事故预警模块，所述监测模块用于采集交通路口的交通信息并发送给事故判断模块，所述事故判断模块根据交通信息发出预警信号到中央处理器，所述中央处理器控制事故预警模块发出预警信息。

3.根据权利要求2所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述监测模块包括车辆监测单元、行人监测单元和非机动车监测单元，分别用于监测车辆信息、行人信息和非机动车信息。

4.根据权利要求3所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述车载应急子系统包括第一处理模块、第二处理模块、第三处理模块和第四处理模块，所述第一处理模块用于获取环境信息和本车与前车的距离，所述第二处理模块用于将本车与前车的距离和设定的第一安全距离和第二安全距离进行比较，并将比较结果输出至第三处理模块和第四处理模块，所述第三处理模块用于向司机发出预警信号，当本车与前车距离小于第一安全距离时，提醒司机进行紧急制动，所述第四处理模块用于对车辆进行控制，当驾驶员在本车与前车距离小于第二安全距离时仍然不进行任何动作，对车辆进行控制以避免发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述第一处理模块包括无人机组件和距离探测器，所述无人机组件用于获取环境信息，所述距离探测器用于获取本车与前车的距离，所述无人机组件包括遥控器、无人机、安装在无人机上的图像采集器和飞行控制器，所述图像采集器用于采集环境图像，所述飞行控制器用于控制无人机飞行状态，所述遥控器与飞行控制器无线连接，用于向飞行控制器发送控制指令。

6.根据权利要求5所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述第一安全距离具体采用下式确定：在式子里，PJ₁表示第一安全距离，v₁表示本车速度，t_c表示道路上两个连续车辆车头通过同一断面的时间间隔，d表示当前速度下车辆从开始制动到完全停止行驶的距离，t₂表示从要采取制动措施到实际采取制动措施的延迟动作时间，RU表示客观安全因子,表示主观安全因子；

所述客观安全因子具体采用下式确定：晴天时，RU＝1+0.7，降雨时，降雪时，在式子里，A₀表示晴朗天气下的路面摩擦系数，A₁表示降雨时的路面摩擦系数，A₂表示降雪时的路面摩擦系数，BE表示空气相对湿度；

所述主观安全因子具体采用下式确定：在式子里，B₀表示晴天下的空气能见度，B₀＝10km，B₁表示实际的空气能见度；

所述第二安全距离具体采用下式确定：在式子里，d₀表示本车和前车均以最大速度进行制动时避免碰撞的最小距离，PJ₂表示第二安全距离，v₁表示本车速度，v₂表示前车速度，a₁表示本车制动的加速度，a₂表示前车制动的加速度，t₁表示制动时间，t₂表示从要采取制动措施到实际采取制动措施的延迟动作时间。

7.根据权利要求6所述的预警准确的交通预警系统，其特征在于，所述第四处理模块包括规避轨迹规划子模块和防抱死制动子模块，所述规避轨迹规划子模块用于控制车辆对前车进行躲避，所述防抱死制动子模块用于车辆紧急制动；所述控制车辆对前车进行躲避，具体采用以下方式进行：(1)采用触须避障算法确定一系列触须，即车辆的可能行驶轨迹；(2)以本车车辆的车头中点为中心、第二安全距离的二倍为边长开始以同心正方形进行扩展传播，在每一条可能行驶轨迹中扩展同心正方形，当同心正方形在边长为c时在某条可能行驶轨迹遇到障碍物，记录其碰到障碍物的边长c和对应的可能行驶轨迹；(3)求取每条可能行驶轨迹对应的最大边长，计算每条可能行驶轨迹对应的障碍物与车头中心的连线同车道方向的夹角，如果存在夹角小于10度的可能行驶路径，选取夹角最小可能行驶轨迹的作为车辆的行驶路径，否则，对车辆采取制动措施。