[发明专利]一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，主要是以测绘无人机组为一个AGV矩阵，所述中心无人机控制辅助无人机在设定的AGV矩阵内进行多次测绘；所述中心无人机通过主控制器将整合得到的测绘数据传输到远程客户端，所述测绘无人机组多次测量整合后得到整个测绘地图。本发明是将整个测量范围AGV矩阵设定成以中心无人机为中心点的坐标系，再将坐标系按照四个辅助无人机分成四个坐标块；然后通过主控制机构的计算模块将每隔10厘米设置为转点，建立一个虚拟坐标矩阵；辅助无人机通过中心无人机以及人为操作制作成的虚拟坐标矩阵进行定义每一组的地标值以及行、列来进行分别测绘；有效提高了测绘的效率。

技术领域

本发明属于航空测绘技术领域，具体涉及一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法。

背景技术

随着社会智能化、自动化的快速发展，各个行业发生了翻天覆地的变化，尤其是测绘工程行业。现在，除了测绘工程一些必要的人为测绘，其他测绘步骤逐渐转换成以载有三点激光测距的无人机、车辆等仪器为主进行测绘工作。但无人机、车辆只以一点为中心，对障碍物进行激光测绘难免有一定的误差，同时在大比例尺地图测绘上有着很明显的误差。

随着国内科技的发展，对于自动化实现各种运输、探测、导航等需求日益增加；AGV的出现成为了必然趋势。AGV技术可以根据监控系统下达的命令，按照预先设计的程序，通过激光、电磁、视觉等导航方式确定位置，沿着既定的路线实现自动行驶或者停靠的机器系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，以测绘无人机组为一个AGV矩阵，所述中心无人机控制辅助无人机在AGV矩阵区域内进行测绘；所述测绘无人机组多次测绘整合得到整个测绘地图；本发明每次的测绘面积较大，提高了测绘效率。

本发明主要通过以下技术方案实现：以测绘无人机组为一个AGV矩阵对指定区域进行测绘；所述测绘无人机组通过无线通讯将测绘数据传输到远程客户端整合得到测绘地图；所述测绘无人机组包括两个或两个以上用于同时测绘的辅助无人机。

所述测绘无人机组包括中心无人机和分别设置在中心无人机四个方位上的四个辅助无人机；所述中心无人机包括机架、主控制机构和对应四个辅助无人机设置的四个响应控制机构；所述中心无人机的机架沿其基体四个方位延伸出四个飞行臂，所述飞行臂的自由端的顶部设置有旋转机翼，且飞行臂底部连接辅助无人机。

所述AGV矩阵是以中心无人机为中心点的坐标系，再将坐标系对应四个辅助无人机分成四个坐标块。所述AGV矩阵技术是指以一个中心无人机作为一个测绘区域定点，多个小型的辅助无人机进行大区域范围测绘；测绘区域是以该区域的长宽、障碍物、花台等地物组成；通过小型的辅助无人机上的定位传感器和辅控制器进行定位，测量辅助无人机与中心无人机的距离、角度，从而得出数据并通过辅控制器反馈到主控制器中，所述主控制器将各个点的数据储存、整合后传输到远程客户端，所述数据可以通过绘图软件直接进行数据点连接从而测量出一个测绘区域的各项数据，得到测绘地图。

所述无人机组的测绘方法主要包括以下步骤：

步骤A，所述中心无人机搭载四个辅助无人机运行到指定区域指定高度后，所述中心无人机释放四个辅助无人机，所述辅助无人机自动调整高度，开始测绘；

步骤B，所述四个辅助无人机分别按照设定程序在指定方位的AGV矩阵区域内进行测绘，并将测绘数据无线传输到主控制机构，所述主控制机构通过无线通讯将测绘数据传入远程客户端；

步骤C，所述测绘无人机组对测试区域多次测量，所述远程客户端整合每个区域测绘数据得到测绘地图。所述数据整合的方法为现有技术，故不再赘述。

所述定位传感器包括用于测量辅助无人机相对中心无人机行走距离的位移传感器、用于测量辅助无人机与中心无人机角度信息的角度传感器、用于测量辅助无人机到地面距离的第一距离传感器、用于测量辅助无人机水平方向距离的第二距离传感器。