[发明专利]一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法

权利要求书

1.一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，以测绘无人机组为一个AGV矩阵对指定区域进行测绘；所述测绘无人机组通过无线通讯将测绘数据传输到远程客户端整合得到测绘地图；所述测绘无人机组包括两个或两个以上用于同时测绘的辅助无人机(2)；

所述测绘无人机组包括中心无人机(1)和分别设置在中心无人机(1)四个方位上的四个辅助无人机(2)；所述中心无人机(1)包括机架、主控制机构和对应四个辅助无人机(2)设置的四个响应控制机构；所述中心无人机(1)的机架沿其基体四个方位延伸出四个飞行臂(3)，所述飞行臂(3)的自由端的顶部设置有旋转机翼(4)，且飞行臂(3)底部连接辅助无人机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，所述AGV矩阵是以中心无人机(1)为中心点的坐标系，再将坐标系对应四个辅助无人机(2)分成四个坐标块。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，主要包括以下步骤：

步骤A，所述中心无人机(1)搭载四个辅助无人机(2)运行到指定区域指定高度后，所述中心无人机(1)释放四个辅助无人机(2)，所述辅助无人机(2)自动调整高度，开始测绘；

步骤B，所述四个辅助无人机(2)分别按照设定程序在指定方位的AGV矩阵区域内进行测绘，并将测绘数据无线传输到主控制机构，所述主控制机构通过无线通讯将测绘数据传入远程客户端；

步骤C，所述测绘无人机组对测试区域多次测量，所述远程客户端整合每个区域测绘数据得到测绘地图。

4.根据权利要求3所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，所述步骤B主要包括以下步骤：

步骤B1，所述辅助无人机(2)通过测绘传感器检测到在横向的感应扇形区域60°时，若横向测试距离不大于10cm时，所述辅助无人机(2)悬停并进行测量得到定位信息；

步骤B2，所述中心无人机(1)通过主控制机构进行接收、计算、存储定位信息，所述主控制机构通过无线通讯将测绘信息传输到远处客户端；

步骤B3，所述中心无人机(1)向辅助无人机(2)输送指令继续测量。

5.根据权利要求3所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，所述辅助无人机(2)在距离起始地面50厘米的位置开始测绘；在测绘过程中测绘飞机组保存平行飞行，当辅助无人机(2)检测到距离地面不是50厘米时，则辅助无人机(2)通过测绘传感器进行定位测量，并将辅助无人机(2)到中心无人机(1)的角度α和距离S；所述定位测量的数据、角度α和距离S传输到主控制机构。

6.根据权利要求5所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，所述辅助无人机(2)距离地面的高度超过50±15厘米的范围时，则辅助无人机(2)进行定位测量并标注辅助无人机(2)与中心无人机(1)的角度α和距离S，此处便是测绘高度改变点；所述定位测量的数据、角度α和距离S传输到主控制机构。

7.根据权利要求5所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，所述辅助无人机(2)的坐标通过如下公式计算：

X＝S cosα，Y＝S sinα；所述S为测绘传感器测量的辅助无人机(2)到中心无人机(1)的距离，所述α为定位传感器测量的辅助无人机(2)与中心无人机(1)连线的水平角度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，其特征在于，主控制机构的计算模块将每隔10厘米设置为转点。