[发明专利]一种排爆机器人智能控制系统

说明书

本发明公开了一种排爆机器人智能控制系统，包括：排爆机器人本机遥控平台和地面站控制平台；排爆机器人本机遥控平台包括：第一网桥、第一交换机、图像处理子系统、定位子系统和驱动子系统。本发明基于图像处理子系统定位子系统和驱动子系统，通过各交换机和网桥实现与地面站控制平台的信息交互，完成对排爆机器人的智能控制，结构紧促，布局合理化，可实现对排爆机器人的稳定控制。

技术领域

本发明属于排爆机器人技术领域，尤其涉及一种排爆机器人智能控制系统。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，可用于多种复杂地形进行排爆。例如，排爆机器人可以用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图等。

目前国内外市场上推出的排爆机器人产品同质化较高，现有抓举能力大的排爆机器人无法进入到室内作业，而能进入室内作业的排爆机器人抓举能力又偏小。而且传统排爆机器人的控制系统一般采用多路图传和数传分别进行视频信号、控制指令及监控信息的传输处理，这些都会增加系统复杂程度，且各数据链路之间相互干扰，控制系统稳定性不足。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种排爆机器人智能控制系统，可实现对排爆机器人的稳定控制。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种排爆机器人智能控制系统，包括：排爆机器人本机遥控平台(1)和地面站控制平台(2)；其中，排爆机器人本机遥控平台(1)，包括：第一网桥(103)、第一交换机(104)、图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)；

地面站控制平台(2)通过所述第一网桥(103)与所述排爆机器人本机遥控平台(1)进行通信；其中，所述第一网桥(103)，用于接收地面站控制平台 (2)发送的控制指令，以及，向地面站控制平台(2)回传数据处理信息；

第一交换机(104)与第一网桥(103)；其中，所述第一交换机(104)，用于获取第一网桥(103)接收到的控制指令，并将控制指令分发至图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)；以及，接收图像处理子系统 (10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)回传的数据处理信息，将数据处理信息发送至第一网桥(103)；

图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)分别与第一交换机(104)连接；其中，图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)通过第一交换机(104)进行信息交互。

在上述排爆机器人智能控制系统中，所述地面站控制平台(2)，包括：地面站PC(201)、第二交换机(202)和第二网桥(203)；

地面站PC(201)和第二网桥(203)通过第二交换机(202)连接；

排爆机器人本机遥控平台(1)和地面站控制平台(2)通过所述第一网桥 (103)和第二网桥(203)进行通信；

地面站PC(201)，用于将控制指令通过第二交换机(202)发送至第二网桥(203)，并经由第二网桥(203)，将控制指令发送至第一网桥(103)；以及，通过第二交换机(202)获取由第二网桥(203)从第一网桥(103)接收到的回传数据信息。

在上述排爆机器人智能控制系统中，所述图像处理子系统(10)，包括：第三交换机(105)和视觉模块(106)；

视觉模块(106)通过第三交换机(105)与所述第一交换机(104)连接；

视觉模块(106)，用于对排爆机器人周围环境进行拍摄，将拍摄的得到的图像信息通过第三交换机(105)上送至第一交换机(104)。