[发明专利]一种排爆机器人智能控制系统

权利要求书

1.一种排爆机器人智能控制系统，其特征在于，包括：排爆机器人本机遥控平台(1)和地面站控制平台(2)；其中，排爆机器人本机遥控平台(1)，包括：第一网桥(103)、第一交换机(104)、图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)；

地面站控制平台(2)通过所述第一网桥(103)与所述排爆机器人本机遥控平台(1)进行通信；其中，所述第一网桥(103)，用于接收地面站控制平台(2)发送的控制指令，以及，向地面站控制平台(2)回传数据处理信息；

第一交换机(104)与第一网桥(103)；其中，所述第一交换机(104)，用于获取第一网桥(103)接收到的控制指令，并将控制指令分发至图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)；以及，接收图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)回传的数据处理信息，将数据处理信息发送至第一网桥(103)；

图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)分别与第一交换机(104)连接；其中，图像处理子系统(10)、定位子系统(20)和驱动子系统(30)通过第一交换机(104)进行信息交互；

其中，驱动子系统(30)，包括：串口服务器(107)、第一控制板(108)、地盘驱动单元(112)、第二控制板(109)、机械臂驱动单元(110)和机械臂位置测量单元(111)；

串口服务器(107)与第一交换机(104)连接，用于接收第一交换机(104)发送的控制指令和/或导航指令，将所述控制指令和/或导航指令分发至第一控制板(108)；接收第一控制板(108)回传的数据处理信息和姿态信息；其中，所述导航指令由定位子系统(20)上送至所述第一交换机(104)；

第一控制板(108)，用于将控制指令和/或导航指令发送至地盘驱动单元(112)，以使地盘驱动单元(112)根据所述控制指令和/或导航指令控制排爆机器人运动；以及，接收数据处理信息和接收通过设置在地盘驱动单元(112)上的传感器测量得到的排爆机器人的姿态信息；

地盘驱动单元(112)，用于根据控制指令和/或导航指令，通过左轮驱动器和右轮驱动器，控制排爆机器人的运动速度和运动方向；以及，向第一控制板(108)返回数据处理信息和通过设置在地盘驱动单元(112)上的传感器测量得到的排爆机器人的姿态信息；

串口服务器(107)，还用于将所述控制指令和/或导航指令分发至第二控制板(109)；以及，接收第二控制板(109)回传的数据处理信息和姿态信息；

第二控制板(109)，用于将控制指令和/或导航指令发送至机械臂驱动单元(110)，以使机械臂驱动单元(110)根据所述控制指令和/或导航指令控制排爆机器人运动；以及，接收机械臂位置测量单元(111)返回的数据处理信息和排爆机器人的姿态信息；

机械臂驱动单元(110)，用于根据控制指令和/或导航指令，通过关节驱动器，控制排爆机器人的关节运动；其中，所述关节驱动器设置在排爆机器人的各个关节处，所述关节驱动器，包括：肩方位驱动器、肩俯仰驱动器、肘俯仰驱动器、腕俯仰驱动器、腕旋转驱动器和腕夹持驱动器；

机械臂位置测量单元(111)，用于对排爆机器人的姿态进行监测，生成排爆机器人的姿态信息，将所述姿态信息和数据处理信息发送至第二控制板(109)。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人智能控制系统，其特征在于，所述地面站控制平台(2)，包括：地面站PC(201)、第二交换机(202)和第二网桥(203)；

地面站PC(201)和第二网桥(203)通过第二交换机(202)连接；

排爆机器人本机遥控平台(1)和地面站控制平台(2)通过所述第一网桥(103)和第二网桥(203)进行通信；

地面站PC(201)，用于将控制指令通过第二交换机(202)发送至第二网桥(203)，并经由第二网桥(203)，将控制指令发送至第一网桥(103)；以及，通过第二交换机(202)获取由第二网桥(203)从第一网桥(103)接收到的回传数据信息。