[发明专利]一种智能砌墙机器人

说明书

一种智能砌墙机器人，包括四个第一支架、四个履带轮、四个卷筒、四个钢丝绳、四个第一步进电机、四个第一电缸、吸盘、真空泵、并联机构、第一伸缩缸、第二步进电机等，本发明具有以下优点：本发明采用独特的机构随墙升高，能够在高空作业；通过钢丝绳使水泥箱和盛砖箱能够从高空下放到地面，以便于添加水泥和砖，方便了高空作业，一定程度上减小的本发明的体积。

技术领域

本发明涉及建筑机械设备技术领域，特别涉及一种智能砌墙机器人。

背景技术

在日常生产生活中，一些房屋、厂房等都是以砖和水泥建造而成的，目前墙体的建造仍为人力手工，需要大量的劳动力，无论严寒酷暑，农民工们都在辛勤劳作，在建造较高的墙体时，还容易发生事故，因此急需一种机械设备能够代替人工进行砌墙工作，目前已存在相关设备，如申请号为201720040218.9的自动砌墙机，包括机架，所述机架的顶部固定有安装板，所述机架上安装有于整个机器提升的爬升装置，所述机架的两侧面安装有用于砖块提升和存储的送砖装置，在安装板的顶部安装有铺砖装置，所述铺装装置与夹砖装置相配合行铺砖作业，所述机架的前端面固定安装有水泥输送装置。此自动砌墙机是一种可以代替人力的砌墙机器，能完成人所有的砌墙工作，并且效率高，速度快。该发明通过电泵将水泥从地面沿管道吸起，当墙体较高时，输送距离远，需要耗费大量的电力，并且操作较为繁琐。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能砌墙机器人，包括四个第一支架、四个履带轮、四个卷筒、四个钢丝绳、四个第一步进电机、四个第一电缸、吸盘、真空泵、并联机构、第一伸缩缸、第二步进电机、支撑臂、第三步进电机、第一滑动座、抹泥组件、第一截断阀、第一齿条、支撑板、四个第一滚轮、四个第一轮架、水泥管道、水泥泵、盛砖箱、水泥箱、第二电缸、水泥口盖、第一伺服电机、第一齿轮、第二齿条、两个第三电缸、四个第四步进电机、四个第二支架、八个第二轮架、八个第二滚轮、两个第三伸缩缸、第四伺服电机，其特征在于：

所述支撑板为矩形板状，在其前面上的上部设有左右贯穿的燕尾槽，抹泥组件中的第二滑动座通过其后面上的燕尾导轨滑动安装在该燕尾槽中，第二伸缩缸底部竖直向上固定安装在第二滑动座上，第三伺服电机水平向右固定安装在第二伸缩缸伸缩杆顶部，第五伸缩缸底部水平向上固定安装在第三伺服电机电机轴的顶端，移动水泥箱右侧面的上端固定安装在第五伸缩缸的伸缩杆顶端，该移动水泥箱为矩形箱体，在其前面的上部设有矩形状的水泥出口，在该水泥出口的表面上设有均匀的三角形槽，以便于将水泥均匀涂抹在砖上，在移动水泥箱前面的下部安装有第二截断阀，在移动水泥箱的底部安装有第五电缸，其伸缩杆穿过移动水泥箱底部，在移动水泥箱内部与矩形板相固定，通过第五电缸推拉移动水泥箱内部的矩形板，将移动水泥箱内部的水泥从水泥出口挤出，第二伺服电机竖直向下固定安装在第二伸缩缸的底部，第二齿轮侧面与第二伺服电机电机轴同心固定，第一齿条固定安装在支撑板上并与第二齿轮啮合；

在支撑板顶部设有左右贯穿的燕尾槽，第一滑动座通过其底部的燕尾导轨滑动安装在该燕尾槽中，支撑臂为矩形柱状，其底部铰接在第一滑动座上，第三步进电机固定安装在第一滑动座上，其电机轴与支撑臂底部的转动中心相固定，第一伸缩缸底部铰接在支撑臂顶部，第二步进电机固定安装在支撑臂顶部，其电机轴与第一伸缩缸底部的转动中心相固定，第四伺服电机固定在第一伸缩缸的伸缩杆顶部，并联机构的底板固定安装在第四伺服电机的电机轴顶部，六个第四电缸的底部分别沿周向均匀球铰接在底板的上表面，其伸缩杆顶部分别沿周向均匀球铰接在顶板的底面，真空泵固定安装在顶板的上表面，吸盘与真空泵相连接，在第一滑动座的后面上竖直向下固定有第一伺服电机，第一齿轮同心固定安装在第一伺服电机的电机轴上，第二齿条固定安装在支撑板上且与第一齿轮啮合；