[发明专利]用于无乘员自主车辆的控制策略

说明书

一种机动车辆包括牵引轮、配置成向牵引轮传输驱动力的动力系、配置成检测乘员的存在的传感器、配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡的致动器，以及至少一个控制器，其配置成基于自动驾驶系统算法自动地控制该致动器。该动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式来操作。该控制器进一步配置成响应于传感器检测到存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第一模式控制动力系，以及响应于传感器检测到不存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第二模式控制动力系。

技术领域

本公开涉及由自动驾驶系统、特别是配置成在没有人为干预的驾驶循环期间自动地控制车辆转向、加速和制动的自动驾驶系统所控制的车辆。

背景技术

现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

发明内容

根据本公开的机动车辆包括牵引轮和配置成将驱动力传输至牵引轮的动力系。动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式操作。车辆另外包括致动器，其配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡。车辆还包括配置成检测乘员的存在的传感器。车辆进一步包括至少一个控制器。控制器配置成基于自动驾驶系统算法自动地控制致动器。控制器还配置成响应于传感器检测到乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第一模式控制动力系。控制器另外配置成响应于传感器没有检测到乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第二模式控制动力系。

根据一个实施例，第一操作特性包括第一能量消耗速率，且第二操作特性包括第二能量消耗速率。第二能量消耗速率与第一能量消耗速率不同。

根据一个实施例，动力系包括发动机。在这样的实施例中，第一模式包括在第一操作点处控制发动机，且第二模式包括在第二操作点处控制发动机。第二操作点与第一操作点不同。

根据一个实施例，动力系包括具有离合器的变矩器。在这样的实施例中，第一模式包括将离合器控制为第一压力，且第二模式包括将离合器控制为第二压力。第二压力与第一压力不同。

根据一个实施例，动力系包括变速器。在这样的实施例中，第一模式包括根据第一换挡方案来控制变速器，且第二模式包括根据第二换挡方案来控制变速器。第二换挡方案与第一换挡方案不同。

根据一个实施例，车辆另外包括配件系统。在这样的实施例中，控制器另外配置成响应于传感器检测到没有乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而减小配件系统的功耗速率。

根据一个实施例，至少一个控制器包括用于控制致动器的第一微处理器和用于控制动力系的第二微处理器。

根据本公开的用于控制车辆的方法包括对车辆提供配置成向车辆车轮提供动力的动力系并且对车辆提供配置成控制车辆转向、加速制动或换挡的至少一个致动器。该方法另外包括对车辆提供配置成基于自动驾驶系统算法控制致动器的控制器。该方法还包括响应于车辆中存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以具有第一能量消耗速率的第一模式自动地控制动力系。该方法进一步包括响应于车辆中不存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以具有第二能量消耗速率的第二模式自动地控制动力系。第二能量消耗速率与第一能量消耗速率不同。

在一个实施例中，动力系包括可根据不同的第一和第二校准操作的内燃机。在这样的实施例中，以第一模式控制动力系包括根据第一校准来控制内燃机，且以第二模式控制动力系包括根据第二校准来控制内燃机。

根据一个实施例，动力系包括具有离合器的变矩器。在这样的实施例中，以第一模式控制动力系包括将离合器控制为第一压力，且以第二模式控制动力系包括将离合器控制为第二压力。第二压力与第一压力不同。