[发明专利]一种检测图像特征点的方法及一种服务器集群

权利要求书

1.一种检测图像特征点的方法，其特征在于，包括：

将图像划分成格子，并为每个所述格子预设响应值；

确定所述图像中的第一候选特征点，包括将图像划分为多个区域，其中每个所述区域包括多个所述格子，在每个所述区域内，基于第一阈值检测所述第一候选特征点；

确定第一候选特征点所落入的至少一个第一格子；

确定每个所述第一格子内的第一候选特征点的响应值，将每个第一格子内各第一候选特征点的响应值中最大的响应值对应的第一候选特征点作为该第一格子的第二候选特征点，存储该第二候选特征点的位置并将该第二候选特征点的响应值作为该第一格子的响应值；

根据目标特征点的期望数量在所述第二候选特征点中确定第一数量的目标特征点。

2.根据权利要求1所述的检测图像特征点的方法，其特征在于，将每个第一格子内各第一候选特征点的响应值中最大的响应值对应的第一候选特征点作为该格子的第二候选特征点，包括：

对于每个第一格子，依次判断各第一候选特征点的响应值是否大于该第一格子的响应值；

每当确定存在响应值大于该第一格子的响应值的第一候选特征点，将该第一格子的响应值替换为该第一候选特征点的响应值。

3.根据权利要求1所述的检测图像特征点的方法，其特征在于，确定第一候选特征点所落入的至少一个第一格子，包括：

根据所述第一候选特征点的坐标值判断其所落入的所述第一格子。

4.一种服务器集群，其特征在于，包括至少一个处理器、至少一个存储器，所述至少一个存储器能够存储被所述至少一个处理器处理的指令，所述至少一个处理器配置为执行所述指令以：

将图像划分成格子，并为每个所述格子预设响应值；

确定所述图像中的第一候选特征点；

确定第一候选特征点所落入的至少一个第一格子，包括将图像划分为多个区域，其中每个所述区域包括多个所述格子，在每个所述区域内，基于第一阈值检测所述第一候选特征点；

确定每个所述第一格子内的第一候选特征点的响应值，将每个第一格子内各第一候选特征点的响应值中最大的响应值对应的第一候选特征点作为该第一格子的第二候选特征点，存储该第二候选特征点的位置并将该第二候选特征点的响应值作为该第一格子的响应值；

根据目标特征点的期望数量在所述第二候选特征点中确定第一数量的目标特征点。

5.根据权利要求4所述的服务器集群，其特征在于，将每个第一格子内各第一候选特征点的响应值中最大的响应值对应的第一候选特征点作为该格子的第二候选特征点，包括：

对于每个第一格子，依次判断各第一候选特征点的响应值是否大于该第一格子的响应值；

每当确定存在响应值大于该第一格子的响应值的第一候选特征点，将该第一格子的响应值替换为该第一候选特征点的响应值。

6.根据权利要求4所述的服务器集群，其特征在于，确定第一候选特征点所落入的至少一个第一格子，包括：

根据所述第一候选特征点的坐标值判断其所落入的所述第一格子。