[发明专利]一种影像撷取装置的校正方法

说明书

本发明关于一种影像撷取装置的校正方法，影像撷取装置的校正方法包括步骤S1至步骤S4。步骤S1：提供N个参考物，该N个参考物不共面；步骤S2：分别于第一视角、第二视角及第三视角下撷取N个参考物的影像，并于对应的第一影像坐标系、第二影像坐标系及第三影像坐标系中计算得出N个参考物的第一二维坐标集合、第二二维坐标集合及第三二维坐标集合,其中，第三视角不同于第一视角及第二视角；步骤S3：依据第一二维坐标集合、第二二维坐标集合、第一坐标转换关系及第二坐标转换关系计算得出N个参考物于世界坐标系的三维坐标集合；步骤S4：依据三维坐标集合及第三二维坐标集合，计算得出第三坐标转换关系。

技术领域

本发明涉及一种影像撷取装置的校正方法，尤其涉及一种影像撷取装置的辅助校正方法。

背景技术

在现有技术中，影像撷取装置于某一视角下的坐标校正需要事先侦测一些参考物于世界坐标系中的三维坐标，再侦测该些参考物于影像坐标系中的二维坐标，最后，通过前述的三维坐标与二维坐标，来计算得出影像撷取装置于某一视角下的坐标转换关系，但是，在前述的常规校正方法，于每次校正的过程中，均需要侦测参考物于世界坐标系中的三维坐标，且每次校正时选取的参考物大多不会是上次校正时所选取的参考物，所以需要重新侦测本次所选取的参考物的三维坐标，使得校正过程较为繁琐。

发明内容

为改善上述校正过程繁琐的问题，本发明提供一种影像撷取装置的校正方法。

该影像撷取装置预存第一坐标转换关系与第二坐标转换关系，该第一坐标转换关系、该第二坐标转换关系分别为第一影像坐标系、第二影像坐标系中的二维坐标与世界坐标系中相应于该二维坐标的三维坐标之间的坐标转换关系，该第一影像坐标系为该影像撷取装置于第一视角时撷取的影像所在的坐标系，该第二影像坐标系为该影像撷取装置于第二视角时撷取的影像所在的坐标系，该第一视角不同于该第二视角，该影像撷取装置的校正方法包括：

步骤S1：提供N个参考物，该N个参考物不共面；

步骤S2：该影像撷取装置分别于该第一视角、该第二视角及第三视角下撷取该N个参考物的影像，并分别于对应的该第一影像坐标系、该第二影像坐标系及第三影像坐标系中计算得出该N个参考物的第一二维坐标集合(X1i,Y1i)、第二二维坐标集合(X2i,Y2i)及第三二维坐标集合(X3i,Y3i),其中，该第三视角不同于该第一视角及该第二视角，i为自然数且0iN+1，该第三影像坐标系为该影像撷取装置于第三视角下撷取的影像所在的坐标系；

步骤S3：依据该第一二维坐标集合(X1i,Y1i)、第二二维坐标集合(X2i,Y2i)、第一坐标转换关系及第二坐标转换关系计算得出该N个参考物于世界坐标系的三维坐标集合(Xi,Yi,Zi)；以及

步骤S4：依据该三维坐标集合(Xi,Yi,Zi)及该第三二维坐标集合(X3i,Y3i)，计算得出第三坐标转换关系，该第三坐标转换关系为第三影像坐标系中的二维坐标与于世界坐标系中相应的三维坐标之间的坐标转换关系。

作为可选的技术方案，该第一坐标转换关系包括第一光学中心坐标(X1,Y1,Z1)及对应于该第一二维坐标集合(X1i,Y1i)的第一转换矢量查找表(U1i,V1i,W1i)，通过该第一光学中心坐标(X1,Y1,Z1)及该第一转换矢量查找表(U1i,V1i,W1i)，该第一二维坐标集合(X1i,Y1i)可转换为对应的于世界坐标系的三维坐标集合(Xi,Yi,Zi)，其中，(Xi,Yi,Zi)＝(X1,Y1,Z1)+δ1i*(U1i,V1i,W1i),δ1i为对应的距离系数。