[发明专利]用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机

说明书

本发明公开了一种用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机，该方法包括：获取待测目标点；控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述目标点形成的三角定位结构，计算所述目标点的位置坐标。

技术领域

本发明涉及位置勘测技术领域，更具体地，涉及一种用于无人机的目标位置勘测方法、一种用于无人机的目标位置勘测装置、及一种无人机。

背景技术

目标位置勘测是指勘测待测目标点的位置坐标，该位置坐标包括待测目标点的经度、纬度和高度。目前，进行目标位置勘测主要采用激光雷达、手持GPS定位仪等手动设备，对于这类手动设备，需要在进行勘测时将其携带至接近待测目标点的位置，机动性较差。另外，随着无人机技术的成熟，目前也有通过无人机携带GPS定位仪进行目标位置勘测的应用，在该种应用中，操控人员需要精确控制无人机接近待测目标点，这不仅对操控人员的技能要求非常高，同时也增加了无人机接触待测目标点的风险，存在无人机上的设备损坏、无人机坠落等安全隐患。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种通过无人机进行目标位置勘测的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于无人机的目标位置勘测方法，其包括：

获取待测目标点；

控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

可选地，所述根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标包括：

获取所述第一勘测点至所述待测目标点的第一方位角；

获取所述第一勘测点的第一位置坐标及所述第二勘测点的第二位置坐标；

获取所述第二勘测点与所述待测目标点的第二方位角；

获取所述第二勘测点至所述第一勘测点的第三方位角；

根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述第一方位角、所述第二方位角、及所述第三方位角，计算所述待测目标点的位置坐标。

可选地，所述获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点包括：

获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；

在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

可选地，所述控制无人机移动至下一调整位置包括：

根据所述待测目标点的所述位置坐标与所述中心位置的位置偏差，确定所述下一调整位置。

可选地，所述确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标包括：

根据所述待测目标点确定所述待测目标点的特征信息；