[发明专利]用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种用于无人机的目标位置勘测方法，其特征在于，包括：

获取待测目标点；

控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标包括：

获取所述第一勘测点至所述待测目标点的第一方位角；

获取所述第一勘测点的第一位置坐标及所述第二勘测点的第二位置坐标；

获取所述第二勘测点与所述待测目标点的第二方位角；

获取所述第二勘测点至所述第一勘测点的第三方位角；

根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述第一方位角、所述第二方位角、及所述第三方位角，计算所述待测目标点的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点包括：

获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；

在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制无人机移动至下一调整位置包括：

根据所述待测目标点的所述位置坐标与所述中心位置的位置偏差，确定所述下一调整位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标包括：

根据所述待测目标点确定所述待测目标点的特征信息；

从对应当前调整位置的位置选定图像中提取场景的特征信息；

将所述场景的特征信息与所述待测目标点的特征信息相匹配，并根据匹配结果确定所述待测目标点的所述位置坐标。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像；

将所述目标选择图像发送至人机交互终端进行所述待测目标点的选择，以从所述人机交互终端获取所述待测目标点。

7.一种用于无人机的目标位置勘测装置，其特征在于，包括：

目标点获取模块，用于获取待测目标点；

移动控制模块，用于控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

第一勘测点选定模块，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

第二勘测点选定模块，用于控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

计算模块，用于根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一勘测点选定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

位置确定单元，用于确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；以及，

位置选定单元，用于在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。