[发明专利]高空消防机器人

权利要求书

1.一种高空消防机器人，其特征在于：包括无人机飞行平台和加水无人机；所述加水无人机独立于飞行平台，用于给无人机飞行平台在作业时加水；

所述无人机飞行平台包括中间的水箱、水箱上连接的用于安装多旋翼无人机的可折叠伸展臂、可折叠伸展臂上的12个多旋翼无人机、安装在无人机飞行平台下端的云台相机、安装在水箱上端的水枪、水枪上固定的摄像机、红外传感器、避障系统、地面站指挥系统、地面电源供给系统，所述摄像机安装方向与水枪一致；云台相机用于采集无人机飞行平台周围环境的画面，所述云台相机采集到的视频信息通过无线收发器传回到地面站指挥系统；摄像机用于采集水枪前端的场景画面，摄像机采集的场景画面信息返回到地面站指挥系统，地面站指挥系统用于监控无人机，地面电源供给系统通过电缆连接到无人机飞行平台上。

2.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述飞行平台的水箱四周伸展出12根可折叠伸展臂，所述可折叠伸展臂分为两层，每一层为6个伸展臂，每一个可折叠伸展臂都分布在以水箱为中心的正六边形的一个顶点上，在飞行平台未使用时，所有的伸展臂都折叠固定在水箱四周。

3.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述可折叠伸展臂上设有3个关节，展开后为L形，所述伸展臂的一端固定在水箱上，另一端固定多旋翼无人机。

4.根据权利要求1所述的高空消防无人机，其特征在于：所述12个多旋翼无人机通过万向节安装在飞行平台的可折叠伸展臂上。

5.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述水箱的形状为圆柱形，水箱的底部是柔性材料，水箱的上部开口，水箱的侧面有一个开孔，所述开孔连接到高压水泵的进水口。

6.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述水枪安装在水箱上端边缘，所述水枪具有两个自由度，用以控制水枪的喷射方向。

7.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述多旋翼无人机都自带一块备用电源，所述多旋翼无人机正常工作时的电源供给由地面电源供给系统提供。

8.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述红外传感器安装于靠近水枪的水箱前端，所述红外传感器的检测数据通过无人机飞行平台上的无线收发装置将数据传回到地面站指挥系统。

9.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：所述避障系统包括雷达及超声波模块，超声波模块为安装在无人机飞行平台四周以及底部的超声波测距装置，雷达安装在无人机飞行平台的前端，雷达及超声波模块的数据经过数据处理中心的算法处理后，将处理后的结果通过CAN总线发送到无人机的飞行控制系统。

10.根据权利要求1所述的高空消防机器人，其特征在于：在所述消防无人机工作的时候，加水无人机分为两批次轮流为消防无人机加水，每批次为6个多旋翼无人机，无人机自带飞行控制系统，所述加水无人机由地面站指挥系统控制。