[发明专利]车载相机外部参数自动检测与校正方法

权利要求书

1.一种车载相机外部参数自动检测与校正方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1在车载相机应用启动后，拍摄一张实景图片，该实景图片包含有初始状态时的车体固定部分的图像；对该实景图片进行特征点提取，并调出存储单元中初始图像车体固定部位特征点集的信息；将提取的实景图片的特征点与初始图像车体固定部位特征点集的信息进行特征点匹配；

S2计算匹配特征点集之间的平均误差E；若平均误差E大于等于容许的误差界e时，进行步骤S3；否则进行步骤S4；

S3计算车载相机外部参数误差补偿矩阵，对车载相机外部参数进行校正，并获取校正后的相机模型；

所述误差补偿矩阵表示为：

S＝M₁ΔM₂M₁^-＝M₁ΔM₂M₁^T(M₁M₁^T)^-1，其中，S为误差补偿矩阵，M₁为相机内部参数矩阵；M₂为相机外部参数矩阵，ΔM₂为相机在初始位置基础上发生偏转而引起的外部参数叠加矩阵，M₁^-为逆矩阵，M₁^T为转置矩阵；

S4相机应用系统运行。

2.根据权利要求1所述的一种车载相机外部参数自动检测与校正方法，其特征在于：在步骤S1中，采用RANSAC算法将提取的实景图片的特征点与初始图像车体固定部位特征点集的信息进行特征点匹配。

3.根据权利要求1所述的一种车载相机外部参数自动检测与校正方法，其特征在于：所述校正后的相机模型表示为：

其中，(u',v')为相机位置偏转后的像平面点的坐标；b'为相机位置偏转后的像平面点到偏转后相机的光心距离，(X,Y,Z)为相机位置偏转后的像平面点对应的世界坐标系坐标，为误差补偿矩阵S的最小二乘估计矩阵。