[发明专利]用于监控无人机飞行的飞行监控系统和方法

权利要求书

1.一种用于无人机的飞行监控系统，其特征在于，所述飞行监控系统包括：

第一组飞行状态检测传感器，其包括：

第一类传感器A1，用于提供第一类测量结果；和

第二类传感器A2，用于提供第二类测量结果；

第二组飞行状态检测传感器，其包括：

第一类传感器B1，用于提供第一类测量结果；和

第二类传感器B2，用于提供第二类测量结果；以及

控制模块，其被耦接至所述第一组和第二组飞行状态检测传感器，以从中接收所述测量结果，其中所述控制模块被配置成执行以下操作：

将来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果之间的差值与第一预定阈值进行比较；

如果所述差值大于所述第一预定阈值，则判定所述第一类传感器的第一类传感器数据是不明确的；并且

根据所述第二类测量结果，选择来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果中的一个作为所述第一类传感器数据的数值，从而确定所述第一类传感器数据的数值，并且在所述选择之后将所述第一类传感器数据设置成明确的。

2.根据权利要求1所述的飞行监控系统，其特征在于，所述控制模块被配置成：如果来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果之间的差值等于或小于所述第一预定阈值，则选择所述第一类传感器A1或者第一类传感器B1的所述第一类测量结果作为所述第一类传感器数据的数值。

3.根据权利要求1所述的飞行监控系统，其特征在于，所述控制模块包括：

主控制器，其被耦接至所述第一组飞行状态检测传感器；以及

辅助控制器，其被耦接至所述第二组飞行状态检测传感器和所述主控制器；

其中所述主控制器和辅助控制器中的一个或两个还被配置成：确定来自所述第一和第二组飞行状态检测传感器的所述测量结果的有效性，并且如果来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果之间的差值等于或小于所述第一预定阈值，则选择来自所述第一类传感器A1的所述第一类测量结果作为所述第一类传感器数据的数值。

4.根据权利要求1所述的飞行监控系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成：选择来自所述第二类传感器A2和所述第二类传感器B2的所述第二类测量结果中的一个，以用于所述选择来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果中的一个作为所述第一类传感器数据的数值。

5.根据权利要求1所述的飞行监控系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成：确定来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果的有效性，并且如果所述第一类测量结果均是有效的，则执行所述将来自所述第一类传感器A1和第一类传感器B1的所述第一类测量结果之间的差值与第一预定阈值进行比较的操作。

6.根据权利要求1所述的飞行监控系统，其特征在于，

所述第一组飞行状态检测传感器还包括：

第三类传感器A3，用于提供第三类测量结果；并且

所述第二组飞行状态检测传感器还包括：

第三类传感器B3，以用于提供第三类测量结果；

其中所述控制模块还被配置成执行：

将来自所述第三类传感器A3和第三类传感器B3的所述第三类测量结果之间的差值与第三预定阈值进行比较；

如果所述差值大于所述第三预定阈值，则判定所述第三类传感器的第三类传感器数据是不明确的；并且

根据所述第一类传感器数据，选择来自所述第三类传感器A3和第三类传感器B3的所述第三类测量结果中的一个作为所述第三类传感器数据的数值，并且在所述选择之后将所述第三类传感器数据设置成明确的。