[发明专利]一种捕捉目标示教点的方法及系统

说明书

本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，实施例具体公开一种捕捉目标示教点的方法及系统。本发明提供的捕捉目标示教点的方法，通过将加工头移动到靠近目标示教点的位置，比较加工头的位置与当前示教点的位置是否满足预设的临近点条件，如果不满足则将当前示教点切换到连接的下一示教点，直到最终找到目标示教点的方法，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。

技术领域

本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，具体涉及一种捕捉目标示教点的方法及系统。

背景技术

本发明涉及工业示教机器人控制的应用领域，特别针对桌面型的点胶、滴塑设备的加工示教应用。示教是此类设备加工前的必要操作，工人通过加工头的遍历对准找点，依次将每个示教点保存到示教文件。每个示教点可能需要设置不同的参数，但是一般工人在操作过程中考虑效率以及操作连续性，工人一般不会示教一个点就立即调整设置其工艺参数。

但是这样的操作流程下，后续需要修改某些示教点的参数，就需要再去搜索到目标示教点打开修改参数。由于每个示教点的参数较多，一般在手持的示教盒上不会显示每个示教点的参数信息，在示教点较多的情况下，工人操作找点就比较费时了。因此急需提供一种捕捉目标示教点的方法，只要工人将加工头移动到工件上的目标位置点，按下捕捉按键即可实现软件内部自动遍历搜索下一个满足临近条件的示教点，这样操作工人可以直接在手持示教盒上进行参数修改，使用方便。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种捕捉目标示教点的方法及系统，解决上述存在的问题。

为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种捕捉目标示教点的方法，包括：

S01：将加工头移动到靠近目标示教点的位置；

S02：获取加工头位置的坐标信息；

S03：获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息；

S04：将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较，判断是否满足预设的临近点条件，

若满足，则当前示教点即为捕捉的目标示教点，输出当前示教点；

若不满足，则获取存储区里与当前示教点连接的下一示教点，并将下一示教点设置为当前示教点，进入步骤S04。

优选地，所述加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。

优选地，所述步骤S04中，将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较的方法为：计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值。

优选地，所述步骤S04中，预设的临近点条件为，加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值小于预设的距离阈值。

本发明还提供一种捕捉目标示教点的系统，包括：

操作模块，用于将加工头移动到靠近目标示教点的位置；

第一获取模块，用于获取加工头位置的坐标信息，发送到处理模块；

第二获取模块，用于获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息，发送到处理模块；

处理模块，分别与操作模块、第一获取模块、第二获取模块连接，用于控制和运算，并输出处理结果。

优选地，所述处理模块包括：

计算单元，用于计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值；

比较单元，用于将加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值与预设的距离阈值进行比较，若小于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到输出单元，若大于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到更新单元；