[发明专利]一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动搬运车的控制领域，具体涉及一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统。

背景技术

随着人力成本越来越高，且人工管理复杂，越来越多的人工操作逐渐被自动化机器所取代，无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV) 是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是一种在工业应用中不需驾驶员的搬运车。

AGV多采用磁导航的方式工作，其操作过程具体为：在AGV预设的行进路径上铺设有磁条导轨，AGV将沿着该设定的磁条导轨运行。并且，在该磁条导轨上会设有多个工位，AGV在设定的工位处会根据指令作出相应的动作变化，例如AGV停止或转向等。

现有技术中公开了一种AGV的控制方式，磁条导轨上具有多个工位， AGV在对应的工位处会进行预设的动作变化，例如停止或转向等。该方案中在磁条导轨的每个工位前设置了多个RFID标签，标签信息包括RFID标签的位置坐标、距离对应工位的距离以及相应的控制指令，例如AGV停车指令、AGV左转指令、AGV掉头指令等，并同时在AGV上安装RFID读卡器，用来检测并接收RFID标签上的信息。当AGV运行到靠近RFID时， RFID读卡器会检测到RFID标签上的信息并将其传递给AGV的控制单元，控制单元根据控制指令，以及AGV与对应工位的距离和AGV的当前速度等信息对AGV进行调整，使得AGV在达到对应工位处时作出相应的动作变化。

但上述方案中，由于RFID读卡器读取标签的范围过大，其在估算AGV 与对应工位之间的距离时并不精确，同时，AGV在读取到相应标签信息后，又会根据距离对AGV的速度进行调整，以期望AGV达到对应工位处，整个调整过程均依赖于控制单元的估算，会有计算误差存在。因此，由于上述距离误差以及计算误差的存在，使得该方案无法保证AGV能刚好在对应的工位处进行动作变化，对于AGV的控制并不精确。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统，能够对AGV进行精确的控制，以克服现有技术中无法满足AGV在对应的工位处进行动作变化的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV控制系统，对运行在磁条导轨上的AGV进行控制，所述磁条导轨上设置有至少一个工位，所述控制系统包括控制单元、磁导航传感器、RFID读卡器、RFID标签以及工位磁条；按照AGV的运行方向，所述RFID标签设置于所述AGV的起始点和所述工位之间并距离所述工位预设距离，所述工位磁条设置于所述工位的预设范围内；所述控制单元、所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均安装于所述AGV上，所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均与所述控制单元通信连接；所述RFID读卡器用于检测识别所述RFID标签的标签信息，所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条，所述控制单元根据所述工位磁条准确定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述 RFID标签信息中的控制指令。

进一步的，所述工位磁条垂直贴设在磁条导轨上与其形成十字形路口，用于实现所述AGV转向的精确控制。

进一步的，所述AGV的四个车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个独立的设置于所述AGV上的动力装置驱动，所述控制单元分别控制所述四个动力装置的工作状态。

进一步的，沿所述AGV的运行方向，所述AGV的前方以及左右侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器，前方的所述磁导航传感器用于检测识别所述磁条导轨，左右侧边上的所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条。

本发明还提供了一种利用上述的AGV控制系统对AGV进行控制的方法，包括如下步骤：

S1：AGV沿磁条导轨行进，RFID读卡器检测识别RFID标签的标签信息。

S2：当所述RFID读卡器检测识别到所述标签信息时，所述控制单元控制磁导航传感器打开。

S3：当所述磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元根据所述工位磁条定位所述AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。