[发明专利]一种旋转式的机械抓手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械抓手，特别是涉及一种旋转式的机械抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取或搬运物件的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。机械手的最大优势是可以重复进行同一动作，在机械正常的情况下无需间断，操作准确，具有较高的工作效率。但是与人类手臂相比，机械手的灵活性较差，特别是抓手部分无法对物料实现任意方向的抓取，一定程度限制了机械手的应用推广。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，特别提供了一种旋转式的机械抓手。

一种旋转式的机械抓手，包括第一安装柱、夹取系统及旋转系统，所述夹取系统包括有两个夹爪组件，各夹爪组件包括第二安装柱、夹取气缸及夹具，所述第二安装柱的一端固定安装在第一安装柱上，所述夹取气缸可摆动的安装在第二安装柱的另一端，夹具安装在夹取气缸的活塞杆上；所述旋转系统安装在两个夹爪组件之间，旋转系统用于驱动夹取气缸摆动。安装在两个夹爪组件之间的旋转系统促使连有夹具的夹取气缸进行摆动，从而实现了不同方向的抓取动作。

进一步的，上述旋转组件包括摆台气缸、主动齿轮、从动齿轮和转轴，主动齿轮和从动齿轮相啮合；上述摆台气缸固定在第二安装柱上，所述摆台气缸的活塞杆与主动齿轮相连，从动齿轮安装在转轴上，所述转轴的两端分别与夹取气缸固定连接。摆台气缸通过主动齿轮与从动齿轮进行力的传递，带动转轴转动，从而实现了固定于转轴两端的夹取气缸的摆动，拓宽了夹爪夹取范围。

进一步的，各夹取气缸可围绕转轴摆动180度。

进一步的，两个所述第二安装柱位于第一安装柱的同一侧，且各第二安装柱相互平行。

进一步的，上述夹具包括活动爪与固定爪，所述活动爪在夹取气缸的作用下可进行伸缩旋转运动。

进一步的，上述活动爪与所述固定爪上还配设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为被抓取的物料提供了良好保护，有效避免了物料受损，与此同时降低了抓取过程产生的噪音。

进一步的，所述第一安装柱与第二安装柱的横截面均为等边多边形结构，且第一安装柱与第二安装柱的外表面设有若干均匀分布的安装孔。大量安装孔的设置实现了各零部件安装位置及两夹爪组件距离的可调节性。

进一步的，第二安装柱上还设有CCD视觉系统，用于实时检测物料位置，实现准确抓取。

本发明所起到的有益技术效果如下：

与现有技术相比较，本发明公开的机械抓手，通过在相邻两夹爪组件之间安装包括摆台气缸、主动齿轮、从动齿轮及转轴在内的旋转组件，促使夹取气缸带动夹具旋转，实现了抓手对不同方向物料的抓取，一定程度提高了机械抓手的灵活性，利于进一步推广应用。

附图说明

图1为本发明机械抓手的结构示意图。

附图说明：

1-第一安装柱，2-第二安装柱，3-夹取气缸，4-夹具，5-摆台气缸，6-从动齿轮，7-主动齿轮，8-转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。

实施例1：

本实施例提供了一种旋转式的机械抓手，包括第一安装柱1、夹取系统及旋转系统，夹取系统包括有两个夹爪组件，各夹爪组件包括第二安装柱2、夹取气缸3及夹具4，第二安装柱2的一端固定安装在第一安装柱1上，夹取气缸3可摆动的安装在第二安装柱2另一端，夹具4安装在夹取气缸3的活塞杆上。夹具4包括活动爪与固定爪，活动爪与固定爪上配设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为被抓取物料提供了良好保护，有效避免了物料受损，与此同时降低了抓取过程产生的噪音。夹具4中的活动爪在夹取气缸3的作用下可进行伸缩旋转运动，完成物料抓取过程。上述两个夹爪组件中的第二安装柱2位于第一安装柱1的同一侧，且两个第二安装柱2相互平行，第二安装柱2上还设有CCD视觉系统，可以实时检测物料位置，实现准确抓取。上述旋转系统安装在两个夹爪组件之间，旋转系统用于驱动夹取气缸3摆动。安装在两个夹爪组件之间的旋转系统促使连有夹具4的夹取气缸3进行摆动，实现了物料不同方向的抓取。

物料抓取过程：