[发明专利]一种输电线路带电作业机器人上下线装置

说明书

本发明公开了一种输电线路带电作业机器人上下线装置，用于解决目前的带电作业机器人上下线方法中存在安全隐患且容易对输电线路造成磨损，影响输电线路的寿命的技术问题。本发明包括：机器人固定框架、绝缘皮带减速装置和承重绳拉力机构；机器人固定框架用于承载固定机器人；承重绳拉力机构固定设置于机器人固定框架的两侧，绝缘皮带减速装置固定设置于机器人固定框架的底部，用于通过输出轴减速带动承重绳拉力机构转动工作；绝缘皮带减速装置由外力通过绝缘皮带带动；承重绳拉力机构分别连接搭挂于输电线上的承重绳的两端，用于在输出轴的带动下往下拉动承重绳的两端，使得机器人固定框架平稳上升。

技术领域

本发明涉及输电线路机器人技术领域，尤其涉及一种输电线路带电作业机器人上下线装置。

背景技术

架空输电线路的分布具有面积广、所处地形复杂、自然环境恶劣等特点，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、电气闪络、绝缘老化影响而产生断股、磨损及腐蚀等损伤，若不及时修复更换，便会导致严重事故，造成大面积停电，从而引起极大的经济损失和严重的社会影响。因此必须要对架空输电线路进行定期检查，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电的安全。

目前在输电线路巡线领域，越来越多的带电作业机器人应用在输电线路上，代替人工巡检及故障修复等工作。而目前输电线路带电作业机器人上下线过程中应用的方法主要有两种：一种是利用人工实现带电作业机器人上、下线，这种方法必须由作业人员穿着屏蔽服登上导线进行等电位操作方可完成，整个过程存在高空坠落、触电等危险，此外穿着屏蔽服等密闭安全服装也容易造成人员中暑、体能消耗过大等风险；另一种方法是将机器人装入吊篮内，并将悬挂于输电线路上的绝缘绳的一端绑在吊篮上，绝缘绳的另一端与电动卷线机连接，然后通过电动卷线机收线将吊篮拉升至输电线路上。这种方法通过地上的电动卷线机单端出力，将机器人起吊到输电线路上，在起吊过程中吊篮受力单一，在受到外力作用时或在风的作用下容易摇晃、不稳定，造成安全隐患，且挂在输电线路上的绝缘绳在收绳的过程中会与输电线路表面产生摩擦，对输电线路造成磨损，影响输电线路的寿命。

发明内容

本发明实施例提供了一种输电线路带电作业机器人上下线装置，解决了目前的带电作业机器人上下线方法中存在安全隐患且容易对输电线路造成磨损，影响输电线路的寿命的技术问题。

本发明实施例提供的一种输电线路带电作业机器人上下线装置，包括：

机器人固定框架、绝缘皮带减速装置和承重绳拉力机构，承重绳拉力机构包括第一承重绳拉力机构和第二承重绳拉力机构；

机器人固定框架用于承载固定机器人；

第一承重绳拉力机构和第二承重绳拉力机构对称固定设置于机器人固定框架的两侧，绝缘皮带减速装置固定设置于机器人固定框架的底部，用于通过输出轴减速带动第一承重绳拉力机构和第二承重绳拉力机构转动工作；

绝缘皮带减速装置由外力通过绝缘皮带带动；

第一承重绳拉力机构和第二承重绳拉力机构分别连接搭挂于输电线上的承重绳的两端，用于在输出轴的减速带动下同时往下拉动承重绳的两端，使得机器人固定框架平稳上升。

优选地，绝缘皮带减速装置包括：绝缘皮带输入轮，绝缘皮带输入轮上设置有绝缘皮带，用于由外力通过绝缘皮带带动转动。

优选地，绝缘皮带减速装置还包括：减速齿轮组，减速齿轮组通过传动轴与绝缘皮带输入轮连接，用于减速加力带动输出轴转动。

优选地，绝缘皮带减速装置还包括：皮带轮自锁装置，皮带轮自锁装置设置于绝缘皮带输入轮与减速齿轮组之间，用于锁止减速齿轮组并防止减速齿轮组反转。

优选地，承重绳拉力机构包括：承重绳拉力轮驱动轴，承重绳拉力轮驱动轴通过拉力轮驱动皮带与输出轴连接，用于在输出轴的带动下转动。