[发明专利]一种无人艇云台摄像机自调平的稳定装置

权利要求书

1.一种无人艇云台摄像机自调平的稳定装置，包括自稳定云台支承机构、减重机械手臂机构、支承轴(18)和底座(17)，其特征在于：云台摄像机与自稳定云台支承机构的云台安装架(1)固定连接，所述自稳定云台支承机构的电机固定架(3)与减重机械手臂机构的末端连接板(11)固定连接，所述减重机械手臂机构通过连接板(19)连接支承轴(18)上端，所述支承轴(18)底端与底座(17)固连；

所述减重机械手臂机构由减重机械前臂和减重机械上臂通过人字形前上臂连接板(13)活动连接，其具体结构为：减重机械前臂的两条H形金属板(12)一端通过人字形前上臂连接板(13)与减重机械上臂的一条长H形金属板(21)和一条短H形金属板(16)前端活动连接；

所述减重机械前臂由两条H形金属板(12)、末端连接板(11)和三条第一稳定弹簧(22)组成，所述减重机械上臂由一条长H形金属板(21)、两条短H形金属板(16)、一个L形连接板(20)和一个阻尼器(15)构成的平行四边形机构与两条第二稳定弹簧(14)组成，具体结构为：所述减重机械前臂的两条H形金属板(12)前端分别与末端连接板(11)活动连接，另一端通过人字形前上臂连接板(13)与减重机械上臂的一条长H形金属板(21)和一条短H形金属板(16)前端活动连接，减重机械前臂的两条H形金属板(12)之间连接有一条第一稳定弹簧(22)，减重机械上臂的两条H形短金属板(16)各自的一端分别与阻尼器(15)的两端活动连接，三者所组机构与减重机械上臂的一条H形长金属板(21)之间活动连接一个L形连接板(20)，L形连接板(20)的上端与连接板(19)固定连接，末端连接板(11)与人字形连接板(13)之间有两条第一稳定弹簧(22)、L形连接板(20)与人字形连接板(13)之间有两条第二稳定弹簧(14)。

2.根据权利要求1所述的无人艇云台摄像机自调平的稳定装置，其特征在于：所述自稳定云台支承机构由云台安装架(1)、陀螺仪和加速度传感器(2)、电机盘形固定架(3)、三对直线电机(4)与弹簧(6)、球笼式万向节(7)、弹簧盘形固定架(8)、配重砝码(9)、中间轴(5)和支承架(10)组成，具体结构为：云台摄像机与云台安装架(1)固定连接，所述陀螺仪和加速度传感器(2)固定在云台安装架(1)底面，云台安装架(1)底面与中间轴(5)上端固定连接，中间轴(5)下端与球笼式万向节(7)固定连接，球笼式万向节(7)下端与支承架(10)的轴上端面固定连接，球笼式万向节(7)与弹簧固定架(8)活动连接，弹簧固定架(8)和三条弹簧(6)活动连接，三条弹簧(6)分别与三个直线电机(4)一一对应固定连接，三个直线电机(4)与电机固定架(3)活动连接，支承架(10)的托盘上放置的配重砝码(9)数量根据实际情况进行调整；所述陀螺仪和加速度传感器(2)将采集到的信号实时地传动到直线电机驱动电路的单片机中，电机驱动电路的单片机根陀螺仪和加速度传感器(2)所采集到的信号，计算出云台摄像机在当前采集时刻下相对于上一采集时刻下的偏移量，并根据偏移量大小计算出控制信号进而控制三个直线电机(4)的运动。