[发明专利]一种导航路面生成方法及系统

说明书

本发明公开了一种导航路面生成方法及系统，获取导航路线中的第一直线路段，获取第一直线路段的方向向量，并根据方向向量获取第一直线路段的法向量，根据法向量向第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在两个端点的两侧分别扩展对的两个点位于第一直线路段的法向量方向，以两个端点扩展的点为基准生成多个三角形，生成第一直线路段的导航路面，并对导航路面进行渲染。本方案通过在第一直线路段的两个端点两侧分别扩展两个点，并以现有的点为基准生成多个三角形，形成导航路面，以便于进行渲染，算法简单精确，路面均匀，效率高。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种导航路面生成方法及系统。

背景技术

在导航过程中，可以将给定路线生成路面，以路面的形式展示给用户，从而突出显示导航路线。

然而，目前，对于给定路线生成的路面，其生成路面的算法复杂，并且由于算法问题导致路面宽度不均匀，数据不精确。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种导航路面生成方法及系统，以解决现有技术中生成给定离线路面的算法复杂，并且由于算法问题导致路面不均匀，数据不精确的问题，其具体方案如下：

一种导航路面生成方法，包括：

获取导航路线中的第一直线路段；

获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；

根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；

以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，并对生成的所述多个三角形进行渲染，生成所述第一直线路段的导航路面。

进一步的，还包括：

当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；

当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；

在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值；

将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。

进一步的，所述在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，包括：

确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值；

将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度。

进一步的，所述获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量，包括：

获取所述第一直线路段的方向向量，根据所述方向向量确定所述第一直线路段的单位方向向量；

根据所述单位方向向量确定所述第一直线路段的单位法向量。

进一步的，所述根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向，包括：