[发明专利]一种导航路面生成方法及系统

权利要求书

1.一种导航路面生成方法，其特征在于，包括：

获取导航路线中的第一直线路段；

获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；

根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；

以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，形成所述第一直线路段的导航路面，并对所述导航路面进行渲染；

当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；

当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处所述第一直线路段的法向量方向上扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处所述第二直线路段的法向量方向上扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；

在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，具体的，确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值；将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度；

将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量，包括：

获取所述第一直线路段的方向向量，根据所述方向向量确定所述第一直线路段的单位方向向量；

根据所述单位方向向量确定所述第一直线路段的单位法向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向，包括：

向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展位于所述法向量方向的两个点，所述扩展的两个点距离与其对应端点的距离相同。

4.一种导航路面生成系统，其特征在于，包括：获取单元，扩展单元，生成单元，其中：

所述获取单元用于获取导航路线中的第一直线路段，获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；

所述扩展单元用于根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；

所述生成单元用于以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，并对生成的所述多个三角形进行渲染，生成所述第一直线路段的导航路面；

还包括：插值单元，

所述插值单元用于当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处所述第一直线路段的法向量方向上扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处所述第二直线路段的法向量方向上扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；

在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，具体的，确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值；将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度；将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。