[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其包括：

特征点检测部，用于以预定的周期从通过视觉传感器拍摄的对象物的图像中检测所述对象物中的多个特征点的位置；

位置姿势计算部，基于所述检测到的多个特征点的位置，在每个所述预定的周期更新所述多个特征点的各个运动方程式，并基于根据更新后的各所述运动方程式计算出的所述多个特征点的各自位置，计算出所述对象物的位置或者姿势；以及

机器人手臂动作控制部，基于所述计算出的对象物的位置或者姿势，控制机器人手臂的动作，以使所述机器人手臂追随所述对象物，

所述位置姿势计算部基于所述多个特征点的检测频率，对所述对象物中的所述多个特征点进行加权。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人手臂动作控制部具有特异点回避部，所述特异点回避部用于回避所述机器人手臂的特异点。