[发明专利]自动驾驶系统及自动驾驶车辆

说明书

本发明涉及一种自动驾驶系统及一种自动驾驶车辆，其目的在于，在包括许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中避免发生局部失衡。自动驾驶车辆对在驶向目的地的过程中对可进行行驶的可行驶区域进行设定。在可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道(步骤46～60)。确定标准行驶车道的处理构成为，使得在处于同一环境中的同一多车道区域，多台自动驾驶车辆所确定的标准行驶车道具有分散性。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶系统及自动驾驶车辆，具体涉及一种利用多台自动驾驶车辆实现的自动驾驶系统，以及作为该系统的构成要素的优选的自动驾驶车辆。

背景技术

专利文献1中公开了一种可以用于确定自动驾驶车辆的行驶路线的本车路线确定方法。该方法中，首先预测本车及其他车辆等的路线。之后，基于本车与其他车辆等发生干涉的概率而选出多条安全性高的路线备选项。然后，比较上述多个备选项中每一个的行驶效率。行驶效率以到到达目的地为止的时间快慢和燃料消耗量作为评估项。然后，从安全性高的路线备选项中选出行驶效率高的路线作为本车路线。

专利文献：国际公开第2007/102405号公报

通过上述专利文献1中记载的路线确定方法，能够选择适于在短时间内安全到达目的地的路线作为本车路线。因此，利用该方法能够提高汽车的便利性。

然而，当许多台自动驾驶车辆同样地采用上述路线确定方法时，将导致许多车辆在相同环境下做出相同的决策，容易使交通流发生失衡。更具体地，将出现许多台自动驾驶车辆在相同地点同样地希望变道的状况，并可能因此而妨碍交通。

本发明正是为解决上述课题而作出的，本发明的第1目的在于提供一种自动驾驶系统，其在存在许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中不会引起局部失衡。

此外，本发明的第2目的在于提供一种自动驾驶车辆，其具有路线确定功能，并且，即使在有许多台自动驾驶车辆参与的通流中，自动行驶时也不会引起局部的交通失衡。

发明内容

为了达到上述目的，第1发明是一种包含多台自动驾驶车辆的自动驾驶系统，其特征在于，

所述自动驾驶车辆

具有控制装置，其对在驶向目的地的过程中可进行行驶的可行驶区域进行设定，在该可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道，

搭载在各台自动驾驶车辆上的所述控制装置构成为，使得在同一环境中的同一多车道区域内，所述多台自动驾驶车辆所确定的所述标准行驶车道产生分散性。

另外，第2发明的特征在于，在第1发明中，所述控制装置执行下述处理，即，

生成随机数的处理，

读取车道阈值的处理，

基于所述随机数与所述车道阈值之间的比较而确定所述标准行驶车道的车道确定处理。

另外，第3发明的特征在于，在第2发明中，所述车道确定处理包括：

基于车辆行驶的相关信息确定在所述多车道区域的暂定行驶车道的处理，

基于所述随机数与所述车道阈值之间的比较而确定是将所述暂定行驶车道作为所述标准行驶车道，还是将不同于所述暂定行驶车道的车道作为所述标准行驶车道的处理。

另外，第4发明的特征在于，在第2或第3发明中，所述控制装置执行下述处理，即，

设定所述多车道区域内的车辆的分布目标的处理，以及

与所述分布目标对应地设定所述车道阈值的处理。