[发明专利]一种可翻转行星轮组行驶机构

说明书

本发明公开了一种可翻转行星轮组行驶机构，包括可双向旋转的驱动轴和行星轮组，所述驱动轴安装在车架上，所述行星轮组安装在驱动轴上，所述驱动轴上套装有单向轴承和中心驱动齿轮，所述行星轮组包括行星架、行星轮和反向传动装置，所述行星轮和反向传动装置均固定在行星架上，所述行星架与单向轴承的外圈相连，所述行星轮通过反向传动装置与中心驱动齿轮相连。本发明所提供的一种可翻转行星轮组行驶机构，具有良好的前进和越障功能，结构简单、便于控制，适合在全地形车中的应用。

技术领域

本发明涉及一种可翻转行星轮组行驶机构，属于全地形车技术领域。

背景技术

全地形车所要解决的问题有对复杂环境的适应能力，具有良好的越障能力和一定的速度。目前常见的全地形车行驶机构分为腿式、履带式、轮式、复合式等。腿式行驶机虽然具有良好的适应能力，越障能力强，但其自由度多，结构太过复杂，有移动效率低，控制困难，能耗大等缺点；履带式行驶机具有良好的越障性能，通过性能高，但速度慢且转弯时对履带的磨损过大；轮式行驶机其因承载能力强，移动速度快，控制简单，转向灵活而被广泛应用；复合式行驶机具有多套传动系统，结构和控制比较复杂但适用于某些特殊环境。现有技术还要采用了三个行星轮组进行驱动，具有良好的越障能力，适合表面凹凸不平的行驶环境，但存在越障功能有限控制复杂等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单的可翻转行星轮组行驶机构，通过控制驱动方向即可实现前进和越障；进一步地，提供一种可翻转行星轮组行驶机构，可对行星架的翻转角度进行限位；更进一步地，提供一种可翻转行星轮组行驶机构，可提高越障能力。

为解决上述技术问题，本发明提供一种可翻转行星轮组行驶机构，包括可双向旋转的驱动轴和行星轮组，所述驱动轴安装在车架上，所述行星轮组安装在驱动轴上，所述驱动轴上套装有单向轴承和中心驱动齿轮，所述行星轮组包括行星架、行星轮和反向传动装置，所述行星轮和反向传动装置均固定在行星架上，所述行星架与单向轴承的外圈相连，所述行星轮通过反向传动装置与中心驱动齿轮相连。

所述行星架中部设置有限位卡盘，所述限位卡盘上设置有若干定位孔，所述车架上与定位孔对应位置设置有可伸缩的定位栓，所述定位栓一端固定在车架上，另一端可插入定位孔内。

所述定位孔为圆弧形，且呈60°均匀分布在圆行限位卡盘的圆平面上。

所述反向传动装置为传动齿轮组，所述传动齿轮组包括奇数个传动齿轮。

所述反向传动装置为传动链。

所述行星架包括两个不可伸缩支架和一个可伸缩支架，三个支架间夹角呈120°，所述不可伸缩支架上均安装有反向传动装置和行星轮，所述可伸缩支架上仅安装行星轮。

本发明所达到的有益效果：

本发明通过相互连接的驱动轴、单向轴承、反向传动装置、行星架、行星轮，当驱动轴反向旋转时，单向轴承处于旋转状态，并通过反向传动装置传递至行星轮，实现了行星轮的正向旋转，使整个装置向前行驶；当驱动装置带动驱动轴正向旋转时，单向轴承处于锁死状态，动力通过锁死的单向轴承传递到行星架上，使行星架正向翻转，进而达到翻转越障的目的。即利用驱动轴的正反向旋转的切换即可实现向前行驶和越障的转换，结构简单且便于控制。

进一步地，限位卡盘和定位栓，可实现行星架翻转角度的限位，准确控制行星架的转动角度和状态。定位孔提供了行星轮单个着地和两两着地的状态，提高了行星架翻转时确定性和稳定性。

进一步地，定位孔在限位卡盘上呈60°均匀分布，圆弧形的定位孔不会完全卡死定位栓，进而让行星架处于小范围的转动活动状态，起到了一定的减振效果。

进一步地，当遇到特殊障碍物行驶机构正常状态不能翻转越障时，控制可伸缩支架使其伸长再进行翻转越障，可提高越障能力。