[发明专利]飞行器应急控制方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行器应急控制方法和应急控制设备。

背景技术

目前，多旋翼无人飞行器采用直流电机驱动的多对旋翼(如六旋翼)产生向下的气压作为升力，无需沉重的油箱和复杂的动力系统，利用电子控制手段取代机械控制，机身采用有机纤维材料大大简化了机体的结构，提高了飞行器的可控性，具有体积小、重量轻、操作灵活、起降直接方便等优点，被广泛应用于民用、军用等领域。例如，把多旋翼无人机作为平台搭载高清摄像头，可实现远距离、高精度地对地面监控、侦查及摄影。

以六旋翼飞行器为例，六旋翼飞行器的电控单元包括无线电遥控器、遥控指令接收器、六通道飞控电调模块、直流电机，飞控人员通过遥控器的摇杆控制飞行器完成上升、前进、下降、旋转等动作操作，通常遥控器采用2.4GHz无线通信，但是遥控信号容易受到各种障碍物的阻碍，通信距离有限，飞行器飞出通信距离后往往后失去控制，导致飞行事故甚至失控摔机。为了解决超越通信距离后飞行器失联失控的问题，现有技术大多采用GPS进行定位及导航飞回，但此类技术方案控制原理复杂、且使用成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种飞行器应急控制方法和应急控制设备，其不仅能够使飞行器在失控状态下安全返航，而且应急控制原理简单、使用成本低。

为实现上述目的，本发明所提供的一种飞行器应急控制方法，包括以下步骤：

S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；

S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；

当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；

当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。

上述飞行器应急控制方法中，所述步骤S1具体包括：

控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；

定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；

以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。

上述飞行器应急控制方法中，所述步骤S2中，当飞行器处于失控状态时，则逆序读取飞控指令，并控制飞行器反向飞回的步骤，具体包括：

控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；

逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；

控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。

本发明还提供了一种飞行器应急控制设备，包括：

第一控制模块，控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；

判断模块，根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；

第一执行模块，当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；

第二执行模块，当飞行器处于失控状态时，逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。

上述飞行器应急控制设备中，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；

信号采集单元，定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；

信号存储单元，以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。

上述飞行器应急控制设备中，所述第二执行模块包括：

信号控制单元，控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；

信号读取模块，逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；

第二执行单元，控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：