[发明专利]飞行器应急控制方法和设备

权利要求书

1.一种飞行器应急控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；

S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；

当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；

当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。

2.如权利要求1所述的飞行器应急控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；

定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；

以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。

3.如权利要求1或2所述的飞行器应急控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，当飞行器处于失控状态时，则逆序读取飞控指令，并控制飞行器反向飞回的步骤，具体包括：

控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；

逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；

控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。

4.一种飞行器应急控制设备，其特征在于，包括：

第一控制模块，控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；

判断模块，根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；

第一执行模块，当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；

第二执行模块，当飞行器处于失控状态时，逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。

5.如权利要求4所述的飞行器应急控制设备，其特征在于，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；

信号采集单元，定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；

信号存储单元，以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。

6.如权利要求4或5所述的飞行器应急控制设备，其特征在于，所述第二执行模块包括：

信号控制单元，控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；

信号读取模块，逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；

第二执行单元，控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。