[发明专利]一种无人机群的快递投送方法

说明书

技术领域

本发明无人机控制领域，尤其涉及一种无人机群的快递投送方法。

背景技术

无人机的研究在最近几年有了很大的进展，被广泛应用与民用方面的通信中继、气象探测、灾害监测、农药喷洒、地质勘测、地图测绘、交通管制以及军用方面的侦察、攻击和电子对抗。

无人机体积小、重量轻、易维修等优点得到了广泛的推广，尤其是可以使用无人机输送轻便物资，比如：重量比较轻的快递，但是由于单个无人机的载荷有限，单个无人机与地面站之间的数据通信中断时会直接导致任务的失败，甚至会有坠机的危险，而且单个无人机在应对广阔的任务区域以及单个无人机故障后将无法完成任务的不利因素，这就使得利用多个无人机间的协作以执行更为复杂任务的要求逐渐成为无人机研究的趋势。

因此，现有技术需要进一步的改进。

发明内容

本发明提供了一种无人机群的快递投送方法，能够实现整个无人机群组内的各个无人机之间投递航行路线的准确导航，从而提高控制无人机群同一时间协作完成任务的能力，解决人力投递能力有限，且运输成本高的缺陷。

本发明所提供的方法具体技术方案如下：

一种基于无人机群的快递投送方法，其中，所述方法包括以下步骤：

无人机群中的各个无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；

各个无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定各自的起飞轨道及飞行方向；

各个无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像头的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；

监控台根据无人机群中各个无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机群协作任务序列和自动生成各个无人机所对应的导航路径；

各个无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，对快递物品进行投递。

所述的基于无人机群的快递投送方法，其中，当飞机在执行飞行任务的过程中，各个无人机实时利用摄像头发送采集到的周围场景视频画面到监控台；

监控台根据接收到的场景视频画面实时对各个无人机的飞行状态进行监控，当发生无人机飞行状态异常，则发出异常提示信息；

所述飞行状态异常包括：无人机坠落、无人机失去动力或者无人机遭到碰撞导致偏离预设导航路径。

所述的基于无人机群的快递投送方法，其中，各个无人机在对快递物品进行投递的步骤中还包括：

获取目标位置的景物图像；

对所述景物图像中的物品特征进行识别；判断识别出的物品特征是否含有与降落垫的物品特征相同的物品；

若含有，则将景物图像中识别出的降落垫所在位置作为准确的快递投递点，对物品进行投递；

所述物品特征包括：形状及颜色。

所述的基于无人机群的快递投送方法，其中，所述方法还包括步骤：

各个无人机根据所述任务序列及导航路径飞行至对应目标位置的途中，使用传感器实时采集飞行数据信息，并根据所述飞行数据信息判断是否存在飞行变化因素；

若存在,则将采集的飞行数据信息和各个无人机当前所在位置信息发送至监控台；

所述监控台根据各个无人机当前所在位置信息，各自的飞行数据及无人机所对应的目标位置信息，重新规划出无人机群执行快递投送任务的任务序列，生成各个无人机的重置导航路径；

各个无人机根据重置导航路径飞行至目标位置；

所述飞行数据信息包括：无人机飞行速度、无人机当前所在位置的GPS坐标和无人机当前飞机的飞行方向；

所述飞行变化因素为：无人机的目标位置信息发生变更、无人机飞行出现异常，或者无人机之间存在碰撞风险。

所述的基于无人机群的快递投送方法，其中，所述步骤中无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定飞行方向的方法包括：

将各个无人机当前位置信息中包含的GPS坐标和其所对应的目标位置信息所包含的GPS坐标进行连线，以该连线方向作为飞行方向。

所述的基于无人机群的快递投送方法，其中，所述步骤中通过以下公式确定各个所述无人机所需飞行的飞行距离:

S＝(2×M×N×tana)/(P×sinb)；