[发明专利]一种无人机群的快递投送方法

权利要求书

1.一种基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无人机群中的各个无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；

各个无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定各自的起飞轨道及飞行方向；

各个无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像头的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；

监控台根据无人机群中各个无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机群协作任务序列和自动生成各个无人机所对应的导航路径；

各个无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，对快递物品进行投递。

2.根据权利要求1所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，

当飞机在执行飞行任务的过程中，各个无人机实时利用摄像头发送采集到的周围场景视频画面到监控台；

监控台根据接收到的场景视频画面实时对各个无人机的飞行状态进行监控，当发生无人机飞行状态异常，则发出异常提示信息；

所述飞行状态异常包括：无人机坠落、无人机失去动力或者无人机遭到碰撞导致偏离预设导航路径。

3.根据权利要求2所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，各个无人机在对快递物品进行投递的步骤中还包括：

获取目标位置的景物图像；

对所述景物图像中的物品特征进行识别；判断识别出的物品特征是否含有与降落垫的物品特征相同的物品；

若含有，则将景物图像中识别出的降落垫所在位置作为准确的快递投递点，对物品进行投递；

所述物品特征包括：形状及颜色。

4.根据权利要求2所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

各个无人机根据所述任务序列及导航路径飞行至对应目标位置的途中，使用传感器实时采集飞行数据信息，并根据所述飞行数据信息判断是否存在飞行变化因素；

若存在,则将采集的飞行数据信息和各个无人机当前所在位置信息发送至监控台；

所述监控台根据各个无人机当前所在位置信息，各自的飞行数据及无人机所对应的目标位置信息，重新规划出无人机群执行快递投送任务的任务序列，生成各个无人机的重置导航路径；

各个无人机根据重置导航路径飞行至目标位置；

所述飞行数据信息包括：无人机飞行速度、无人机当前所在位置的GPS坐标和无人机当前飞机的飞行方向；

所述飞行变化因素为：无人机的目标位置信息发生变更、无人机飞行出现异常，或者无人机之间存在碰撞风险。

5.根据权利要求4所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，所述步骤中无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定飞行方向的方法包括：

将各个无人机当前位置信息中包含的GPS坐标和其所对应的目标位置信息所包含的GPS坐标进行连线，以该连线方向作为飞行方向。

6.根据权利要求5所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，所述步骤中通过以下公式确定各个所述无人机所需飞行的飞行距离:

S＝(2×M×N×tana)/(P×sinb)；

其中：S为飞行距离、M为目标位置中包含的空间横坐标、N为无人机的当前位置与地面的垂直高度、a为安装在无人机正下方的摄像头水平视角的半角、P为空间坐标系的横轴长度，b为第一直线与第二直线之间的夹角，所述第一直线为从摄像头出发竖直向下的直线，所述第二直线为：从所述摄像头出发，水平方向上与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的直线。

7.根据权利要求6所述的基于无人机群的快递投送方法，其特征在于，所述方法中还包括步骤：

各个无人机在飞行过程中利用电流传感器实时检测电量，若电量低于预置电量值，则将距离该无人机最近的充电基站作为中途点；重新规划该无人机的导航路径，并根据重新规划出的重置导航路径，重置无人机群协作任务序列，确认无人机群中各个无人机的重置导航路径；

各个无人机根据重置导航路径飞行至目标位置。