[发明专利]一种基于CCD扫描的打孔定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于CCD扫描的打孔定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤1：随机选取一个待打孔PCB作为样板，在该样板上选取2点作为对位点，学习好对位点坐标及打孔轨迹文件；

步骤2：扫描下一块待打孔PCB的对位点，获取该对位点的中心坐标；

步骤3：计算对位点的中心坐标与样板对位点中心坐标的偏差值；

步骤4根椐偏差值计算出每个靶环的新坐标，修正打孔轨迹文件中的靶环坐标值。

2.根据权利要求1所述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：所述作为对位点的2点分别位于PCB的两个对角上。

3.根据权利要求2所述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：所述步骤2具体包括：

通过CCD扫描待打孔PCB的对角，通过图像匹配的方式找到对位点并计算出对位点的中心坐标。

4.根据权利要求1所述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：步骤3具体包括：根据对位点的中心坐标与样板对位点中心坐标的偏差值，计算出待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值、X方向偏差值以及Y方向偏差值。

5.根据权利要求4述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：所述计算出待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值的公式为：angle＝fabs(dMarkAngle)-fabs(dStdAngle)，dMarkAngle为样板的两个对角点的中心点平面坐标角度值，dStdAngle为待打孔PCB板的两个对角点中心点平面坐标角度值，Angle为待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值。

6.根据权利要求5述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：所述待打孔PCB板上个靶环的新坐标的公式为：

X1＝cos(angle)*x-sin(angle)*y；

y1＝cos(angle)*y+sin(angle)*x；其中x，y表示样板打孔的靶环坐标，x1，y1表示为待打孔PCB板打孔的靶环坐标，angle为待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值。

7.根据权利要求6所述的基于CCD扫描的打孔定位图像方法，其特征在于：所述步骤4具体包括：根据待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值、X方向偏差值以及Y方向偏差值，计算出待打孔PCB板上的靶环的新坐标，修正打靶轨迹文件中的靶环坐标值。

8.一种基于CCD扫描的打孔定位装置，其包括：控制单元和三轴械手，所述三轴械手上设置有CCD模块和钻头，其特征在于，所述控制单元包括：

学习模块、用于学习对位点坐标及打孔轨迹文件；

计算模块、用于计算对位点的中心坐标与样板对位点中心坐标的偏差值；

修正模块、用于根椐偏差值计算出每个靶环的新坐标，修正打孔轨迹文件中的靶环坐标值；

所述CCD模块、用于扫描对位点。

9.根据权利要求1所述的基于CCD扫描的打孔定位图像装置，其特征在于：所述计算模块包括：角度计算模块和X、Y方向计算模块

所述角度计算模块、用于计算出待打孔PCB板与样板的中心角度的偏差值的偏差值；

所述X、Y方向计算模块、用于计算出待打孔PCB板与样板的X、Y方向的偏差值。

10.一种基于CCD扫描的打孔定位装置，其包括：控制单元和三轴械手，所述三轴械手上设置有CCD模块和钻头，其特征在于，所述控制单元包括：

存储器、用于存放程序；

处理器、用于执行所述程序，以实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。