[发明专利]运动部件的控制装置、控制方法、介质和系统

权利要求书

1.一种运动部件的控制装置，用于控制运动部件运动，其特征在于：所述装置包括：模式选择单元、缓存单元、解算单元、波表、PWM波形发生器；

所述模式选择单元，用于依据一个模式选择命令，选择以第一模式处理运动参数或者以第二模式处理运动参数；

所述缓存单元，用于依序存储接收到的运动参数；

当所述模式选择单元选择以第一模式处理运动参数：

所述解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的所有运动参数，得到一组波表数据；

所述波表，用于存储所述一组波表数据；

所述PWM波形发生器，用于依据一个循环次数从所述波表中循环获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；

当所述模式选择单元选择以第二模式处理运动参数：

所述解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的运动参数，得到一组波表数据；

所述波表，被配置为具有一个固定存储深度，根据先入先出方式存储所述波表数据；

所述PWM波形发生器，用于从所述波表中依次获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据。

2.根据权利要求1所述的运动部件的控制装置，其特征在于：

当所述模式选择单元选择以第二模式处理运动参数，且所述解算单元解算并存储到所述波表的波表数据的数量达到一个阈值数量时，所述PWM波形发生器开始从所述波表中依次获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；其中所述阈值数量小于所述固定存储深度。

3.根据权利要求1或2所述的运动部件的控制装置，其特征在于：所述波表是由DDR存储器实现。

4.根据权利要求1或2所述的运动部件的控制装置，其特征在于：

所述模式选择命令来自于一个人机交互单元；

所述人机交互单元包括有：

编辑单元，用于编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表，以及所述循环次数；

查询单元，用于查询所述缓存单元的存储空间允许的运动参数的阈值条数；

命令产生单元，用于当所述运动参数列表中的运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，产生以第二模式处理运动参数的模式选择命令；当所述运动参数列表中的运动参数的条数小于所述阈值条数时，产生以第一模式处理运动参数的模式选择命令。

5.根据权利要求4所述的运动部件的控制装置，其特征在于：

所述运动部件为步进电机时，所述多条运动参数中的每条运动参数包括：电机旋转角度/电机旋转弧度、电机旋转速度和电机旋转时间；

所述运动部件为丝杠时，所述多条运动参数中的每条运动参数包括：丝杠位移、丝杠移动速度和丝杠移动时间。

6.根据权利要求5所述的运动部件的控制装置，其特征在于：

当所述人机交互单元依据用户选择产生一个停止命令：

所述解算单元，用于依据所述停止命令、产生一组从当前一条运动参数运动到数据为零的运动参数的波表数据；

所述波表，用于存储所述从当前一条运动参数运动到数据为零的运动参数的波表数据；

所述PWM波形发生器，用于依据所述从当前一条运动参数运动到数据为零的运动参数的波表数据依序产生控制所述运动部件从当前运动状态到停止运动的PWM波形数据。

7.一种运动部件的控制方法，用于控制运动部件运动的控制装置，其特征在于所述方法包括：

依据一个模式选择命令，选择以第一模式处理运动参数或者以第二模式处理运动参数；

当选择以第一模式处理运动参数：

依次解算所有的所述运动参数，生成一组波表数据；

将所述波表数据存储到一个波表中；

依据一个循环次数从所述波表中循环获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；

当选择以第二模式处理运动参数：

依次解算所述运动参数，生成一组波表数据；

根据先入先出方式将所述波表数据存储到所述波表中，所述波表具有一个固定存储深度；

根据先入先出方式从所述波表中获取波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据。