[发明专利]EtherCAT主站的创建方法及设备

权利要求书

1.一种实时工业以太网EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，包括：

在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；

根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；

根据修改后的所述网络设备驱动程序，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

配置与实时性相关的内核选项；

其中，所述与实时性相关的内核选项包括以下任意一种或任意组合：关闭电源管理模块、关闭动态时钟模块、关闭处理器频率调节模块、关闭处理器空闲模块。

3.根据权利要求1或2所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序，具体包括：

将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口。

4.根据权利要求3所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口之后，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口。

5.根据权利要求4所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口之后，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

所述EtherCAT主站在利用媒体访问控制接口发送EtherCAT主站数据帧和/或接收从站数据帧时，屏蔽影响实时性的通信接口。

6.根据权利要求5所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

移植所述标准实时EtherCAT主站模块，并进入所述标准实时EtherCAT主站模块的操作目录。

7.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，所述在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

下载所述非实时Linux操作系统和所述实时内核补丁；其中，所述非实时Linux操作系统和所述实时内核补丁相匹配。

8.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：

下载所述EtherCAT主站的标准程序，并将所述EtherCAT主站的标准程序解压到所述嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任意一项所述的EtherCAT主站的创建方法，得到嵌入式实时EtherCAT主站。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的EtherCAT主站的创建方法。