[发明专利]人机互动体感车及其转向方法

说明书

本发明提供了一种人机互动体感车，包括车体及设于车体上的两个车轮，车轮在径向方向上可绕车体转动，车体内设有驱动车轮转动的驱动装置以及控制驱动装置驱动车轮的控制装置，车体上进一步设有转向杆及用于感测转向杆的姿态信息且与控制装置连接的姿态传感装置，控制装置根据姿态传感装置感测到的转向杆的姿态信息，控制驱动装置输出的驱动力控制车轮的转动速度带动车体转向。本发明的人机互动体感车通过在车体上设置转向杆及用于感应转向杆的姿态信息的姿态传感装置，控制装置根据姿态传感装置感应到的转向杆的姿态信息来控制驱动装置驱动车轮带动车体转向，结构简单，操作方便且安全。本发明还涉及一种人机互动体感车的转向方法。

技术领域

本发明涉及一种体感车技术领域，具体涉及一种人机互动体感车及其转向方法。

背景技术

体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地控制装置进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的体感车一般分为有转向杆和无转向杆这两类，其中带转向杆的体感车，其车体的前进、后退及转向均由转向杆来进行具体操作控制，这类带转向杆的电动平衡车的结构复杂，例如中国专利CN203127051U公开的一种具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车，包括龙骨骨架，轮毂电机，法兰车轮，转向主轴，转向转向杆，电池盒，控制盒，上外壳和下外壳，所述龙骨骨架由主龙骨、后支骨架和前支骨架组成，前支骨架和后支骨架对称固定在主龙骨的前后面，主龙骨的左右面对称设有电机安装孔，轮毂电机安装在该电机安装孔中，法兰车轮与轮毂电机连接固定，主龙骨前面设有转向系统安装孔，转向主轴安装在该转向系统安装孔上，转向转向杆与转向主轴装配连接，电池盒和控制盒对应转向主轴安装在主龙骨后面，上外壳与前、后支骨架可拆卸连接，下外壳与上外壳可拆卸连接。显然，上述专利中转向杆需要通过转向轴等实现对车辆的转向控制，结构复杂。

而不带转向杆的体感车，其前进、后退是由整个车体的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现，该类体感车的可玩性强，但是平衡性差安全性能低。

发明内容

本发明为了克服现有技术而提出的一种人机互动体感车。

为了实现上述目的，本发明所提供一种人机互动体感车，包括车体及设于所述车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕所述车体转动，所述车体内设有驱动所述车轮转动的驱动装置以及控制驱动装置驱动所述车轮的控制装置，所述车体上进一步设有转向杆及用于感测所述转向杆的姿态信息且与所述控制装置连接的姿态传感装置，所述控制装置根据所述姿态传感装置感测到的转向杆的姿态信息，控制所述驱动装置输出的驱动力控制车轮的转动速度带动车体转向。

进一步地，所述车体的前端与后端对应朝向所述车体的前进方向与后退方向，所述姿态传感装置用于采集转向杆向左偏转的姿态信息与向右偏转的姿态信息，所述控制装置根据姿态传感装置采集到的转向杆的向左偏转的姿态信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮带动所述车体向左转向；所述控制装置根据姿态传感装置采集到的转向杆的向右偏转的姿态信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮带动所述车体向右转向。

进一步地，所述姿态传感装置为压力传感器，所述转向杆与所述姿态传感装置套接，所述姿态传感装置通过感应压力信息感应出所述转向杆的姿态信息。

进一步地，所述姿态传感装置的左右两侧之一设有应变片，所述转向杆向左偏转与向右偏转带动所述应变片向左弯折与向右弯折。

进一步地，所述姿态传感装置包括安装在所述车体顶部的底座、设置在所述底座的顶面上的安装块以及设置在所述安装块的顶面上的套接块，所述套接块与所述转向杆套接，所述应变片贴在所述安装块上。

进一步地，所述转向杆套在所述套接块上，所述安装块与所述套接块之间形成限制所述转向杆下移的限位台阶。