[发明专利]传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人

说明书

本发明提供了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动装置和手术执行部，传动组件包括：第一传动杆、滑块和第二传动杆；第一传动杆的一端与驱动装置相连接，第一传动杆的外壁上设置有沿第一传动杆的轴向螺旋延伸的第一传动部；滑块设置有第一通孔，第一通孔的内壁设置有沿第一通孔的轴向螺旋延伸的第二传动部；其中，滑块套设于第一传动杆上，第一传动部与第二传动部相适配；第二传动杆的一端与滑块相连接，第二传动杆的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动装置带动第一传动杆转动，滑块随第一传动杆的转动而沿第一传动杆的轴向做往复运动，进而带动第二传动杆沿轴向做往复运动，以驱动手术执行部。

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，在相关技术中，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，由于微创外科手术自身特点，手术机器人的手术器械需在人体内工作，因此对手术机器人的手术器械的控制精度有极高的要求，如有偏差，不仅会影响手术的进程，也会对人体内其他脏器造成损害，为了确保手术的成功率，手术机器人的手术器械的精确传动是十分必要的，这也就是说，如何设计一款可精确传动的手术机器人的手术器械是十分必要的。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一个方面提出一种传动组件。

本发明的第二个方面提出一种手术机器人的手术器械。

本发明的第二个方面提出一种手术机器人。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动装置和手术执行部，传动组件包括：第一传动杆、滑块和第二传动杆；第一传动杆的一端与驱动装置相连接，第一传动杆的外壁上设置有沿第一传动杆的轴向螺旋延伸的第一传动部；滑块设置有第一通孔，第一通孔的内壁设置有沿第一通孔的轴向螺旋延伸的第二传动部；其中，滑块套设于第一传动杆上，第一传动部与第二传动部相适配；第二传动杆的一端与滑块相连接，第二传动杆的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动装置带动第一传动杆转动，滑块随第一传动杆的转动而沿第一传动杆的轴向做往复运动，进而带动第二传动杆沿轴向做往复运动，以驱动手术执行部。

本发明所提供的传动组件，首先，通过第一传动杆的一端的与驱动装置相连接，然后，通过第一传动部和第二传动部配合连接，实现将滑块套设与第一传动杆上，其中，第一传动部设置在第一传动杆的外壁上，并沿第一传动杆轴向螺旋延伸，第二传动部设置在滑块上第一通孔内壁上，并沿第一通孔的轴向螺旋延伸；最后，通过第二传动杆的一端与滑块相连接，并通过第二传动杆的另一端与手术执行部相连接，实现驱动装置带动第一传动杆转动，从而带动与第一传动杆配合的滑块沿第一传动杆的轴向做往复运动，进而带动第二传动杆沿轴向做往复运动，以实现对手术执行部的驱动。由于第一传动杆与滑块通过第一传动部和第二传动部配合连接，其中，第一传动部沿第一传动杆的轴向螺旋延伸，第二传动部沿第一通孔的轴向螺旋延伸，以实现滑块随第一传动杆的转动而沿第一传动杆的轴向做往复运动，因此当第一传动杆转动一周，滑块只移动一个螺距的距离，这也使得对滑块的运动的控制更加精确，从而确保对手术执行部的控制的准确性，进而有效地提升了手术的成功率。

另外，本发明提供的上述技术方案中的传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，该传动组件还包括：轴承和连接轴；轴承嵌于滑块的轴承室中；连接轴嵌于轴承的内圈中，并与第二传动杆相连接。