[发明专利]器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的手术器械，包括器械传动组件与驱动组件，所述器械传动组件与所述驱动组件相连接，其特征在于，

所述器械传动组件包括：

传动杆，所述传动杆与所述驱动组件相连接；

连接件，所述连接件的一端与所述传动杆相连接；

手术执行部，所述连接件的另一端与所述手术执行部相连接；

其中，所述驱动组件驱动所述传动杆转动并带动所述手术执行部转动；

第一连接件，所述第一连接件为中空结构，所述第一连接件的一端套设在所述传动杆上；

连接销，所述传动杆上设置有第一安装孔，所述第一连接件上设置有第二安装孔，所述连接销穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔以连接所述传动杆和所述第一连接件并防止所述第一连接件与所述传动杆相对转动；

第二连接件，所述第二连接件的一端与所述第一连接件的另一端通过第一销轴转动连接，所述第二连接件的另一端通过第二销轴与所述手术执行部相连接；

所述第一销轴与所述第二销轴相互垂直；

所述驱动组件包括：

电机，所述电机包括输出轴；

第一齿轮，所述第一齿轮与所述输出轴相连接；

所述传动杆上设置第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相适配；

其中，所述电机驱动所述第一齿轮转动并带动所述第二齿轮转动，以使所述传动杆转动；

连接轴，所述第一齿轮设置在所述连接轴上；

第一连接盘，设置在所述连接轴的一端；

第二连接盘，所述第二连接盘与所述电机的输出轴相连接；

其中，所述第一连接盘和所述第二连接盘中的一个上设置有凹槽，另一个上设置有凸起，所述凹槽与所述凸起相适配，通过所述凹槽与所述凸起的配合以使第二连接盘带动第一连接盘转动；

所述凸起上设置有导向斜面；

所述凹槽的深度大于等于所述凸起的高度。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述手术执行部包括剪刀、抓钳、分离钳、电钩、超声刀、持针器或内窥镜。

3.一种手术机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至2中任一项所述的手术机器人的手术器械。