[发明专利]用于估计车辆位置的装置和方法

说明书

本申请涉及用于估计车辆位置的装置和方法。车辆位置估计装置可包括：位置估计设备，将由车辆的传感器识别到的并位于车辆周围的对象映射到停车场地图，并基于与车辆相关的移动信息来估计车辆的位置；权重设定设备，使用由传感器检测到的映射到停车场地图的地标的结果来预测对象的映射准确度，并且基于预测的对象的映射准确度，对与每一个对象的兴趣点对应的每一个粒子赋予权重；以及位置校正设备，使用每一个加权的粒子来校正车辆的估计位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年12月14日提交的第10-2016-0170668号韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用合并于此以用于所有目的。

技术领域

本发明涉及一种用于估计车辆位置的装置和方法。

背景技术

在进入停车场时，车辆的停车控制系统使用对应的停车场的地图来确定车辆的位置，并且确保停车空间以用于停放车辆。

作为示例，停车控制系统将停车场中的结构(例如，立柱或停车位)与停车场的地图相匹配，以确定车辆的当前位置。

然而，在另一车辆停放在停车位中、遮挡停车位的线或者停车场中的立柱被停放在停车场中的另一车辆遮挡的情况下，停车控制系统难以识别到停车位或立柱，因此在停车时不容易利用与停车场有关的地图信息。

同时，在停车控制系统由于停车位或立柱被遮挡而不能识别到停车位或立柱的情况下，停车控制系统提取停放在停车位中的另一车辆的中心点，以将提取的结果与关于停车位的信息相匹配。然而，在许多情况下，其它车辆未停放为与停车位正确匹配，因此在停车控制系统中使用另一车辆的中心点来估计停车场的地图上的当前位置时出现误差。

本发明的背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可不被视为承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面涉及提供一种用于估计车辆位置的装置和方法，配置为用于通过如下操作来检测车辆在停车场中的准确位置：基于在停车场中的里程和车辆的转向角度来估计车辆的位置；使用传感器检测立柱、停车位和停放的车辆等，将检测到的对象映射到停车场地图；基于映射对象的映射准确度，对映射对象赋予权重；以及通过考虑赋予的权重来估计车辆的位置。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属技术领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的各方面，车辆位置估计装置包括：位置估计设备，将由车辆的传感器识别到的并位于车辆周围的对象映射到停车场地图，并基于与车辆相关的移动信息来估计车辆的位置；权重设定设备，使用由传感器检测到的映射到停车场地图的地标的结果来预测对象的映射准确度，并且基于预测的对象的映射准确度，对与每一个对象的兴趣点对应的每一个粒子赋予权重；以及位置校正设备，使用每一个加权的粒子来校正车辆的估计位置。

位置估计设备使用粒子滤波器来估计与对象的特点对应的每一个粒子的概率值，并且基于每一个粒子的估计概率值来估计车辆的位置。

权重设定设备确定与对象的兴趣点对应的粒子的协方差，并且基于确定的协方差来对每一个粒子赋予权重。

权重设定设备对与对象的兴趣点对应的且协方差相对较小的粒子赋予相对较高的权重，并且随着对象的映射准确度变得更高，协方差变得更小。

对象包括位于停车场中的立柱和停车位中的至少一个，并且赋予与立柱的兴趣点对应的粒子的权重高于赋予停车位的粒子的权重。

权重设定设备将车辆的位置和地标之间的距离与通过映射到停车场地图的地标的位置和每一个粒子之间的距离的反演确定而获得的值进行比较，并且对位置误差相对较小的粒子赋予相对较高的权重。