[发明专利]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括底座、立柱、机械臂、推手和垂直升降系统，所述推手固定安装在底座上端的后部，所述立柱固定安装在所述底座上端的中部，所述立柱的侧壁设有能够上下移动的机械臂；所述立柱和机械臂之间设有手臂连接装置；所述垂直升降系统包括：定滑轮，每一个定滑轮安装于所述立柱每一侧壁的上端；动滑轮，每两个动滑轮安装于位于同一侧壁的定滑轮的下方，并且所述动滑轮与所述机械臂联动；绳头座，每两个绳头座安装于位于同一侧壁的定滑轮的两侧；钢丝绳，两根钢丝绳的其中一端经由定滑轮分别绕设在两个动滑轮上并最终与绳头座连接，两根钢丝绳的另一端则均与立柱内部的配重连接；

所述手臂连接装置包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端垂直连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂；

还包括失电式电磁刹车并用于在意外断电时对垂直升降系统进行制动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱为横截面呈正方形的柱状结构，所述立柱的四个侧壁均能安装所述机械臂。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱相对的两个侧壁上的法兰盘安装有手臂连接装置。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应的两端各形成一个豁口，第一管段分别在两个豁口处各设有一个进线孔。

5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一法兰盘上设有用于安装螺丝的至少一个安装槽，每一安装槽内具有一个螺栓孔，所述第二法兰盘上也设有至少一个螺栓孔。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，第一管段、第二管段、第一法兰盘以及第二法兰盘为一体结构。

7.根据权利要求1-6任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述底座的前壁设有支撑腿安装结构用于安装支撑腿，所述支撑腿与支撑腿安装结构轴孔过盈配合。