[发明专利]一种混合动力驱动的水下机器人

说明书

本发明公开了一种混合动力驱动的水下机器人，一种混合动力驱动的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括侧移驱动机构和顶升驱动机构；侧移驱动机构包括转动设置的转环、用于驱动转环转动的主驱动电机、固定设置在转环上的安装室、转动设置在安装室外侧端的侧移螺旋桨和设置在安装室中的用于驱动侧移螺旋桨转动的侧移驱动电机；顶升驱动机构包括顶升螺旋桨和用于带动顶升螺旋桨转动的顶升驱动电机。本发明中，顶升驱动机构产生的动力方向相对于壳体是固定的，侧移驱动机构产生的动力方向相对于壳体是可变的，这两种动力综合起来可以驱动壳体以任意角度移动。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种混合动力驱动的水下机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

水下机器人一般具有自己的桨叶驱动系统，其桨叶产生的驱动力方向的变化一般较为有限，难以满足一些特殊的复杂动作的要求。

本申请试图研发一种将桨叶驱动系统制成可在360度范围转动，以有效调节其驱动方向，从而满足复杂动作的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有固定动力驱动方向和可变动力驱动方向的混合动力驱动的水下机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种混合动力驱动的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括侧移驱动机构和顶升驱动机构；侧移驱动机构包括转动设置的转环、用于驱动转环转动的主驱动电机、固定设置在转环上的安装室、转动设置在安装室外侧端的侧移螺旋桨和设置在安装室中的用于驱动侧移螺旋桨转动的侧移驱动电机；顶升驱动机构包括顶升螺旋桨和用于带动顶升螺旋桨转动的顶升驱动电机。

上述方案中，壳体设有突出的驱动室；转环转动设置在在驱动室外周壁上；顶升驱动电机设置在驱动室中。

上述方案中，转环的两侧各固定有一个安装室，两个侧移螺旋桨产生的动力方向相同。

上述方案中，驱动室的外壁是圆形，转环直接绕驱动室的外壁上滑动。

上述方案中，转环的顶面上设有环形的平面齿轮部，主驱动电机位于驱动室中，主驱动电机的输出轴伸出驱动室外，主驱动电机的输出轴上设有和平面齿轮部适配的主驱动齿轮，主驱动电机通过主驱动齿轮驱动平面齿轮部带动转环往复转动。

上述方案中，驱动室设置在壳体的顶部。

本发明具有积极的效果：顶升驱动机构产生的动力方向相对于壳体是固定的，侧移驱动机构产生的动力方向相对于壳体是可变的，这两种动力综合起来，可以驱动壳体以任意角度移动。

附图说明

图1为本发明的一种立体结构示意图；

图2为图1所示机器人的一种半剖结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大示意图。

附图标记为：

壳体1，半球形观察室11，驱动室12，径向通孔121，径向凸管122，台阶13，环形限位挡板14，摄像模块2，云台机构21，摄像头22，侧移驱动机构3，转环31，平面齿轮部311，环形凹槽312，主驱动电机32，主驱动齿轮321，侧移螺旋桨33，侧移驱动电机34，安装室35，环形石墨烯碳刷36，导电碳针37，环形限位板371，导电碳针的外侧端372，导电碳针的内侧端373，防脱尾盖38，穿孔381，推力弹簧39，顶升驱动机构4，顶升驱动电机41，顶升螺旋桨42。

具体实施方式

（实施例1）