[发明专利]一种多自由度液压钻臂

权利要求书

1.一种多自由度液压钻臂，其特征在于，包括基座、左右摆动机构、上下摆动机构、回转机构以及滑动调节机构，所述的左右摆动机构设置在基座上，所述的上下摆动机构与左右摆动机构连接，所述的滑动调节机构通过回转机构与上下摆动机构连接，所述的基座上还固定设置有侧板和固定回转架，所述的左右摆动机构通过侧板和固定回转架与基座连接。

2.据权利要求1所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的基座可安放在不同的行走机构上配合使用。

3.根据权利要求1所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的左右摆动机构包括摆动液压缸、万向节和转动架，所述的摆动液压缸的一端与基座上的侧板铰接连接，摆动液压缸的另一端通过万向节和转动架连接，所述的转动架通过轴承和固定回转架连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的摆动液压缸的数量为一个或两个，当摆动液压缸有两个时呈左右对称布置。

5.根据权利要求3所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的上下摆动机构包括一级升降臂、一级升降液压缸、二级升降臂和二级升降液压缸，所述的一级升降臂的一端与转动架铰接连接，一级升降臂的另一端与二级升降臂铰接连接，所述的一级升降液压缸的一端和转动架铰接连接，一级升降液压缸的另一端与一级升降臂铰接连接，所述的二级升降臂的一端与一级升降臂铰接连接，二级升降臂的另一端通过法兰盘与回转机构连接，所述的二级升降液压缸的一端与一级升降臂铰接连接，二级升降液压缸的另一端与二级升降臂铰接连接。

6.根据权利要求5所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的铰接连接为销轴铰接连接但不限于销轴铰接连接。

7.根据权利要求5所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的回转机构包括回转臂马达回转体、三级回转臂和滑架马达回转体，所述的回转臂马达回转体与二级升降臂通过法兰盘连接，所述的三级回转臂的一端与回转臂马达回转体通过法兰盘固定连接，三级回转臂的另一端与滑架马达回转体通过法兰盘固定连接，所述的滑架马达回转体与滑动调节机构通过法兰盘固定连接。

8.根据权利要求7所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的回转臂马达回转体和滑架马达回转体作360度的回转动作。

9.根据权利要求7所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的滑动调节机构包括滑架、推进液压缸、滑板、钻机和液压卡钎器，所述的滑架与滑架马达回转体通过法兰盘固定连接，所述的推进液压缸设置在滑架内，所述的滑板设置在滑架的上并与推进液压缸相连接，所述的钻机设置在滑板上并通过推进液压缸前后移动，所述的液压卡钎器设置在钻机的前端。

10.根据权利要求9所述的多自由度液压钻臂，其特征在于，所述的钻机采用液压凿岩机。