[发明专利]一种基于短基线立体成像的人手及其对象交互跟踪方法

权利要求书

1.一种基于短基线立体成像的人手及其对象交互跟踪方法，其特征在于，主要包括场景建模(一)；辨识图建模(二)；模型评价(三)；随机优化(四)。

2.基于权利要求书1所述的场景建模(一)，其特征在于，给定输入的成对立体彩色人手图像，1)使用人手特征数据库自动并可视化地仿真人手，使用22根骨头进行对右手带有皮肤特质的模拟，同时，对该仿真右手进行类似血脉的网丝状物填充，共相互连接1491个节点，并且该手腕具有26个自由度；每只手由27个参数控制，分别为：3个参数表征手的位置、4个参数用于四次元数表征手体转动以及五根手指各使用4个参数表征弯曲角度；2)对于与人手交互作用的对象其场景建模则使用7个参数，3个参数表征对象位置及4个参数用于四次元数表征对象转动，该对象具有6个自由度；综上，可用多维度数组管理所有参数用于建立独特的人手及其对象模型。

3.基于权利要求书1所述的辨识图建模(二)，其特征在于，包括辨识度划分和适度响应分类和辨识度统计。

4.基于权利要求书3所述的辨识度划分，其特征在于，根据信息论中不确定熵含有信息量大于确定熵的原理，在检查彩色图像中颜色的延伸性可用此原理测定仿真性程度，具体为：对于图像中的每个像素p，使用局部自相关公式计算以其为中心的近邻B×B的主曲率λ₁和λ₂，同时不失一般性，假设λ₁≥λ₂且B＝3，当λ₁和λ₂都处于较小值时说明颜色区域较为统一，当λ₁和λ₂都较大时说明出现颜色的拐角，而当λ₁比λ₂要大得多时，则说明像素p的近邻是边缘区域，因此辨识度可用哈里斯角点检测方程定义为：

ch＝λ₁·λ₂-k(λ₁+λ₂)²(1)

其中，k标准取值为0.04。

5.基于权利要求书3所述的适度响应建立，其特征在于，对于不同的颜色延续性给予不同的响应，即对于像拐角的像素区域给予低响应，对像边缘的像素区域给予高响应，对均衡区域给予零响应，此外，在每张图像中都对辨识度进行相对测量，向量(λ₁,λ₂)量级d定义为：

d=log(λ12+λ12)---(2)]]>

对数用于改变比例，接着，对整张图像计算d的中值m_d＝d/2。