[发明专利]基于触摸的具有人格化表现的机器人

权利要求书

1.一种基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，包括：触摸传感系统、触摸控制器和反馈控制器；

所述触摸传感系统设置在机器人内部，在机器人表面设置有和触摸传感系统连通的触摸感应点；

当所述触摸传感系统通过触摸感应点接收到触摸行为，所述触摸控制器确定触摸传感点与其环境之间的电容变化，并将电容变化转换为所述反馈控制器可识别的触摸行为信息，发送给反馈控制器；

所述反馈控制器根据接收到的触摸行为信息，控制机器人做出对应的具有人格化表现的反馈。

2.根据权利要求1所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，所述触摸传感系统采用柔性电路板，所述柔性电路板紧贴机器人内壁设置；

所述触摸控制器采用电容触摸控制处理芯片，当物体未接触触摸感应点时，第一电容为由触摸控制器内部寄生电容与耦合电场共同产生的寄生电容；当物体接触触摸感应点时，第二电容为物体和触摸传感系统之间形成的平行板电容；当触摸传感系统通过触摸感应点接收到触摸行为，触摸控制器根据第一电容和第二电容的变化确定触摸行为。

3.根据权利要求1或2所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，所述触摸传感系统的触摸感应点包括独立触摸感应点和滑条段触摸感应点；

触摸传感系统通过独立触摸感应点接收按键触摸行为；

触摸传感系统通过一滑条段触摸感应点接收到滑条触摸行为，则激活其邻近滑条段触摸感应点，并计算滑条触摸行为的几何中心位置；

所述触摸传感系统还包括接近传感器，如果接近传感器感知到在预先设置的接近距离内有物体，则确定有物体接近机器人。

4.根据权利要求3所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，如果触摸控制器通过电容变化感知到位于机器人的头部脸颊部位的触摸传感系统接收到触摸行为，则将触摸行为对应的触摸感应点记录为开状态，并将感知到的触摸行为转换为所述反馈控制器可识别的触摸行为信息；

如果反馈控制器根据触摸行为信息确定触摸感应点位于机器人头部脸颊且触摸感应点的开状态时间大于预先设置的触摸时间，则确定触摸行为对应的反馈行为为害羞；

反馈控制器控制机器人给予害羞反馈，所述害羞反馈包括害羞的表情反馈和/或害羞的语言表达。

5.根据权利要求3所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，如果触摸控制器通过电容变化感知到位于机器人头部脸颊的触摸传感系统接收到触摸行为，则将触摸行为对应的触摸感应点记录为开状态，并将感知到的触摸行为转换为所述反馈控制器可识别的触摸行为信息；

如果反馈控制器根据触摸行为信息确定触摸感应点位于机器人头部脸颊且触摸感应点的开状态时间小于等于预先设置的触摸时间，则确定触摸行为对应的反馈行为为疑问；

反馈控制器控制机器人给予疑问反馈，所述疑惑反馈包括疑问的表情反馈和/或疑问的语言表达。

6.根据权利要求3所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，如果触摸控制器通过电容变化感知到位于机器人头顶的触摸传感系统接收到触摸行为，则将触摸行为对应的触摸感应点记录为开状态，并将感知到的触摸行为转换为所述反馈控制器可识别的触摸行为信息；

如果反馈控制器根据触摸行为信息确定触摸感应点位于机器人头顶，则确定触摸行为对应的反馈行为为委屈；

反馈控制器控制机器人给予委屈反馈，所述委屈反馈包括委屈的表情反馈和/或委屈的语言表达。

7.根据权利要求3所述的基于触摸的具有人格化表现的机器人，其特征在于，如果触摸控制器通过电容变化感知到位于机器人肩膀的触摸传感系统接收到触摸行为，则将触摸行为对应的触摸感应点记录为开状态，并将感知到的触摸行为转换为所述反馈控制器可识别的触摸行为信息；

如果反馈控制器根据触摸行为信息确定触摸感应点位于机器人肩膀，则确定触摸行为对应的反馈行为为询问；

反馈控制器控制机器人给予询问反馈，所述询问反馈包括机器人头部转向被触摸侧肩膀，并配合询问的表情反馈和/或询问的语言表达。