[发明专利]采茶机械臂

说明书

本发明公开了一种采茶机械臂，包括主臂、主机架、采摘机械手和若干支臂，所述主臂通过所述主机架与所述若干支臂连接，所述若干支臂的连接部环绕于所述主机架，所述支臂可各自独立的在一定角度内摆动，所述采摘机械手与所述支臂固定。本发明的有益效果是：多采摘机械手协同工作，通过智能算法得到各采摘机械手最优采摘路径，采摘效率高速度快。

技术领域

本发明涉及一种采茶机械臂。

背景技术

随着农业机械化的发展，采茶机逐步得到发展与应用。目前市场上成熟的采茶机都以切割茶树树梢方法进行采茶，虽然这类采茶机提高了采茶效率，但是使用这种采茶方法所采摘的鲜叶质量都明显比手工采摘的差，特别是对于名优茶的生产。因此不少研究者开始对智能选择性采茶机器人进行研究。

通常选择性采茶机器人一条机械臂上只有一个采摘执行机构，想要做到快速采摘必须提高对叶芽的识别速度与采摘速度，但是机械臂因为其驱动装置性能的限制以及自身惯性等因素限制了采摘速度，所以有必要设计一种可做到高效采摘的机械臂。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种能够安装在智能采茶设备上的采茶机械臂，用于茶树叶芽的高效快速采摘。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

采茶机械臂，包括主臂、主机架、采摘机械手和若干支臂，所述主臂通过所述主机架与所述若干支臂连接，所述若干支臂的连接部环绕于所述主机架，所述支臂可各自独立的在一定角度内摆动，所述采摘机械手与所述支臂固定。

所述主臂与所述主机架之间通过倾角调节装置连接。

所述支臂通过支臂角度调节装置与所述主机架连接。

所述支臂通过折叠装置与所述主机架连接。

所述折叠装置包括旋转轴，所述旋转轴的上端通过齿轮与所述支臂角度调节装置上的驱动齿轮相连，所述支臂与所述旋转轴铰接。

所述折叠装置还包括一锁定机构，所述锁定机构采用弹簧拉销结构。

所述采摘机械手与所述支臂通过水平调节装置连接。

所述水平调节装置包括一直线驱动装置，所述直线驱动装置为同步带直线模组，所述采摘机械手固定于所述同步带直线模组的滑块上。

所述采摘机械手与所述支臂通过高度调节装置连接。

所述高度调节装置包括基座和滑轨，所述基座固定于水平调节装置移动滑块上，所述基座中的驱动装置使得所述滑轨能够上下运动，所述采摘机械手固定在滑轨底端。

本发明的有益效果是：多采摘机械手协同工作，通过智能算法得到各采摘机械手最优采摘路径，采摘效率高速度快。

附图说明

图1是本发明实施例的总体结构示意图。

图2是图1实施例的侧视图。

图3是图1实施例折叠装置锁定机构的结构示意图。

图4是图1实施例水平调节装置和高度调节装置结构示意图。

图5是图1折叠状态结构示意图。

图6是图1实施例采茶时的俯视图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步地详细说明。

如图1所示，采茶机械臂，包括主臂8、倾角调节装置1、主机架2、支臂3、采摘机械手5、支臂角度调节装置6及折叠装置7。