[发明专利]球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

说明书

技术领域

本发明涉及球笼联轴器保持架机械加工技术领域，具体是一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具。

背景技术

中国已经成为全球制造业的加工中心，高标准的零部件加工及其相应的先进生产线，必须要求智能化的装备与其相适应，智能化的发展趋势使得视觉传感与检测技术在制造业中占据了越来越重要的地位，制造业从劳动密集化向智能化转型是必然趋势。目前，球笼联轴器保持架用人工方法进行上、下料、定位、夹紧，保持架压板为开口压板，由于有开口存在，所以保持架端面压紧力不均匀，夹紧不稳定，影响装夹效率和加工质量。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的发明目的在于提供一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，以提高球笼联轴器保持架的加工效率及产品质量的稳定性。

为实现上述发明目的，本发明包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；

所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二、保持架抓手；气爪二与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；

所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘的内孔镶铜套支撑拉杆在铜套内轴向滑动，拉杆的右端螺纹与回转油缸连接，回转油缸与分度盘的主轴定位装配一起，法兰盘与分度盘的主轴定位装配在一起，波形弹簧片用螺钉二固定在法兰盘左端的轴向槽内，分度盘与工作平台装配在一起；

所述压板输送组件的气爪一与支座固定装配在一起，支座与无杆气缸的滑块固定在一起，压板抓手装在气爪一上，压板由压板抓手夹持，无杆气缸通过垫板与工作平台装配在一起，压板抓手中心与分度盘中心等高。

所述保持架抓手通过键与气爪二滑块上的键槽定位并用螺钉三连接，所述保持架抓手的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架，所述保持架抓手前端弧面形状与球笼联轴器保持架内弧面对应。

所述波形弹簧片为多个，多个波形弹簧片沿法兰盘左端外圆均布。

所述拉杆左端均布六花键齿，压板中心花键孔均布六花键槽，拉杆的六花键齿与压板的六花键槽对应并有间隙，拉杆轴向移动，其花键齿部可通过压板的花键槽，拉杆由分度盘控制其花键齿起始位置。

所述压板的外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应。

所述压板抓手通过键与气爪一滑块上的键槽定位并用螺钉一连接。

所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统、控制系统、机器人系统、抓具系统，所述光学系统包括光源与相机；光源为光学系统提供照明，使相机获取球笼联轴器保持架的三维图像信息，提供给图像处理系统进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统的人机界面产生信息，提供给机器人系统、抓具系统执行对球笼联轴器保持架的抓取、移位、定位、放置。

本发明与现有技术相比，波形弹簧片可解决轴向截面圆弧状零件自动抓取和装夹问题；花键式拉杆和压板的设计，使被装夹零件端面受力均匀，可减少零件夹紧变形，装夹稳定。本发明采用机器人视觉三维识别和定位方法，可实现混杂堆放工件的准确抓取、自动上下料和自动装夹、定位，提高了球笼联轴器保持架铣削的加工生产效率，保证产品质量稳定性，使生产过程智能化、自动化。

附图说明

图1为本发明的结构示意简图。

图2为图1的自动定位结构示意简图。

图3为图1的压板结构示意简图。

图4为图3的侧视图。

图5为图1的波形弹簧片结构示意简图。

图6为图1的拉杆结构示意简图。

图7为图6的侧视图。

图8为图2的保持架抓手半剖结构示意图。

图9为图1的压板抓手半剖结构示意图。

图10为本发明的视觉机器人连接方框图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，本发明主要包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件。

所述视觉定位保持架抓手组件主要包括气爪二20、保持架抓手18；气爪二20与视觉机器人连接并由视觉机器人定位，视觉机器人智能寻找所要抓取的球笼联轴器保持架19；所述保持架抓手18通过自带的键与气爪二20滑块上的键槽定位并用螺钉三21连接，所述保持架抓手18的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架19的轴向内弧面贴合，以准确稳定抓取球笼联轴器保持架19，所述保持架抓手18前端弧面形状与球笼联轴器保持架19内弧面对应。