[发明专利]球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

权利要求书

1.一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；

所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二（20）、保持架抓手（18）；气爪二（20）与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；

所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘（15）的内孔镶铜套（14）支撑拉杆（10）在铜套（14）内轴向滑动，拉杆（10）的右端螺纹与回转油缸(17)连接，回转油缸(17)与分度盘（16）的主轴定位装配一起，法兰盘（15）与分度盘（16）的主轴定位装配在一起，波形弹簧片（11）用螺钉二（12）固定在法兰盘（15）左端的轴向槽内，分度盘（16）与工作平台装配在一起；

所述压板输送组件的气爪一（6）与支座（4）固定装配在一起，支座（4）与无杆气缸（2）的滑块固定在一起，压板抓手（7）装在气爪一（6）上，压板（9）由压板抓手（7）夹持，无杆气缸（2）通过垫板（1）与工作平台装配在一起，压板抓手（7）中心与分度盘(16)中心等高。

2.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述保持架抓手（18）通过键与气爪二（20）滑块上的键槽定位并用螺钉三（21）连接，所述保持架抓手（18）的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架（19）的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架（19），所述保持架抓手（18）前端弧面形状与球笼联轴器保持架（19）内弧面对应。

3.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述波形弹簧片（11）为多个，多个波形弹簧片（11）沿法兰盘（15）左端外圆均布。

4.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述拉杆（10）左端均布六花键齿，压板（9）中心花键孔均布六花键槽，拉杆（10）的六花键齿与压板（9）的六花键槽对应并有间隙，拉杆（10）轴向移动，其花键齿部可通过压板（9）的花键槽，拉杆（10）由分度盘（16）控制其花键齿起始位置。

5.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述压板（9）的外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应。

6.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述压板抓手（7）通过键与气爪一（6）滑块上的键槽定位并用螺钉一（8）连接。

7.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统（24）、控制系统（25）、机器人系统（26）、抓具系统（27），所述光学系统包括光源（22）与相机（23）；光源（22）为光学系统提供照明，使相机（23）获取球笼联轴器保持架（19）的三维图像信息，提供给图像处理系统（24）进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统（25）的人机界面产生信息，提供给机器人系统（26）、抓具系统（27）执行对球笼联轴器保持架（19）的抓取、移位、定位、放置。