[发明专利]一种水射流智能机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种水射流智能机器人，其特征是：它包括智能移动机器人(4)、泵站集装箱(1)、水管(2)、高压喷射架及吸力回收装置(12)、远程多信息交互控制台(15)、移动机器人控制系统(16)；水管(2)包含高压水管和污水回收管，其左右两端分别与泵站集装箱(1)、高压喷射架及吸力回收装置(12)连接；高压喷射架及吸力回收装置(12)连接在智能移动机器人(4)的上面；远程多信息交互控制台(15)设置在泵站集装箱(1)内，移动机器人控制系统(16)设置在智能移动机器人(4)上；远程多信息交互控制台(15)为有线或者无线两种模式。

2.根据权利要求1所述的水射流智能机器人，其特征是：泵站集装箱(1)里内集成有动力源、高压水系统、吸力回收系统；高压水系统、吸力回收系统分别连接水管(2)里的高压水管和污水回收管；动力源可以采用柴油驱动或者电力驱动。

3.根据权利要求2所述的水射流智能机器人，其特征是：泵站集装箱(1)里内还集成有废水废料处理系统；废水废料处理系统与吸力回收系统连通。

4.根据权利要求1所述的水射流智能机器人，其特征是：高压喷射架及吸力回收装置(12)包括密封罩、密封罩底部的高压水喷头和污水回收装置；高压水喷头和污水回收装置分别连接水管(2)里的高压水管和污水回收管；密封罩与工作面形成一个相对密闭的空间。

5.根据权利要求1所述的水射流智能机器人，其特征是：所述的远程多信息交互控制台(15)包括机器人遥控发射器(17)、超高压泵站操作台(18)、视频显视器(19)、无线通信模块(20)、机器人信息显示器(21)；移动机器人控制系统(16)包括机器人遥控接收器(22)、控制器(23)、机器人位姿状态传感系统(24)、云台摄像机(25)、无线通信模块(26)。

6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的水射流智能机器人，其特征是：智能移动机器人(4)包括智能机器人转台(14)、行走底盘(3)、液压支腿(13)、摆动装置、液压手腕(11)；智能机器人转台(14)设置在行走底盘(3)上，行走底盘(3)的下面连接液压支腿(13)；摆动装置包括大臂(6)、大臂油缸(5)、二臂(7)、二臂油缸(9)、小臂(8)、小臂油缸(10)，大臂(6)、二臂(7)、小臂(8)依次通过销轴连接，大臂(6)的下端铰接在智能机器人转台(14)上，小臂(8)的上端与液压手腕(11)铰接，大臂油缸(5)缸端固定在智能机器人转台(14)上、杆端铰接在大臂(6)上，二臂油缸(9)的两端分别与二臂(7)和小臂(8)铰接，小臂油缸(10)的两端分别与小臂(8)、液压手腕(11)铰接。

7.权利要求1-6任一权利要求所述的水射流智能机器人的控制方法，其特征是：操作人员操控机器人遥控发射器(17)的摇杆及按钮即可向机器人(4)及超高压泵站发出动作指令，遥控发射器信号传输分为有线/无线两种模式，当机器人处于密闭空间或信号受到磁场干扰时可切换到有线传输状态；超高压泵站操作台(18)可控制高压水系统；无线通信模块(20)接收移动机器人(4)传输来的视频信号再传给视频监控器(19)实时显示工作环境图像；机器人信息显示器(21)通过无线通信模块(20)接收移动机器人(4)传输来的位姿状态信息并用图文形式实时显示，并可对移动机器人(4)的运行参数进行标定修改；遥控接收器(22)接收遥控发射器(17)的动作指令通过CAN总线传输给控制器(23)，经过编程后输出指令驱动相应的执行机构；机器人位姿状态传感系统(24)包括油温、压力、位置、测距等传感器，所有位姿状态信息均接入控制器(23)；云台摄像机(25)可360°全方位采集移动机器人(4)的环场视频信息；位姿状态信息及环场视频信息均由无线通信模块(26)传给远程(有线/无线)多信息交互控制台(15)实时显示。