[发明专利]使用运动补偿距离的障碍物监测

说明书

本发明涉及使用运动补偿距离的障碍物监测。一种障碍物监测系统包括使用第一线性频率调制(“LFM”)啁啾获得对障碍物的第一距离量度的第一换能器。该系统还包括能够与第一换能器同时操作的第二换能器，其使用第二LFM啁啾获得对障碍物的第二距离量度。与第一LFM啁啾相比，第二LFM啁啾具有反转的斜率或偏移的中心频率。该系统还包括控制器，其处理第一和第二距离量度以确定对障碍物的运动补偿后的距离量度。

技术领域

本公开涉及使用运动补偿距离的障碍物监视的系统和方法。

背景技术

超声距离检测的核心概念是在障碍物处发送超声波脉冲，并且测量多久接收到来自障碍物的回波以便确定到障碍物的距离。具体地说，脉冲的发送与回波的接收之间的时间与到障碍物的距离成线性比例。然而，由于随着距离越来越远，回波的幅度减小，距离的增加导致可靠性的降低，因为回波的振幅难以与噪声区分开来。

减轻这种折损的一个直接方法是通过增加发送功率来增加信噪比。然而，在包括泊车辅助系统的一些应用中，发送功率被其他系统有效地限制。减轻这种折损的另一种方法是增加发送脉冲的长度。然而，更长的发送脉冲使得频谱更窄，使多普勒补偿更加困难，并减弱时间分辨率。这些负面的副作用对于包括泊车辅助系统在内的快速反应障碍物监测应用的实际利用特别有害。

发明内容

一种障碍物监测系统，包括使用第一线性频率调制(“LFM”)啁啾(chirp)获得对障碍物的第一距离量度的第一换能器。该系统还包括能够与第一换能器同时操作的第二换能器，其使用第二LFM啁啾获得对障碍物的第二距离量度。与第一LFM啁啾相比，第二LFM啁啾具有反转的斜率或偏移的中心频率。该系统还包括控制器，其处理第一和第二距离量度以确定对障碍物的运动补偿后的距离量度。

一种障碍物监测方法，包括发送第一LFM啁啾。该方法还包括基于对第一LFM啁啾的响应来确定对障碍物的第一距离量度。该方法还包括发送第二LFM啁啾，第二LFM啁啾与第一LFM啁啾相比具有反转的斜率或偏移的中心频率。该方法还包括基于对第二LFM啁啾的响应来确定对障碍物的第二距离量度。该方法还包括处理第一和第二距离量度以确定对障碍物的运动补偿后的距离量度。

一种非暂时性计算机可读介质，包括指令，当被执行时使得一个或多个处理器使用第一LFM啁啾获得对障碍物的第一距离量度。进一步使一个或多个处理器使用第二LFM啁啾获得对障碍物的第二距离量度，第二LFM啁啾与第一LFM啁啾相比具有反转的斜率或偏移的中心频率。进一步使一个或多个处理器处理第一和第二距离量度以确定对障碍物的运动补偿后的距离量度。

附图说明

本文公开了使用运动补偿距离的障碍物监视的系统和方法。在图中：

图1是向障碍物发送线性频率调制(“LFM”)啁啾并从障碍物接收回波的示意性换能器的图；

图2是向障碍物发送LFM啁啾并从障碍物接收回波的两个说明性换能器的图；

图3是对LFM啁啾的说明性响应的图表；

图4是用于障碍物监测的说明性方法的流程图；和

图5是耦合到能够进行障碍物监视的一个或多个处理器的说明性计算机可读介质的图；

然而，应当理解，附图中给出的具体实施例及其详细描述并不限制本公开。相反，它们为普通技术人员提供了在随附权利要求书的范围内与一个或多个给定实施例一起包含的替代形式，等同物和修改的基础。

具体实施方式

符号和声明