[发明专利]一种基于智能拐杖的室内导航方法及其智能拐杖

权利要求书

1.一种基于智能拐杖的室内导航方法(100)，包括如下步骤：

建立室内地图(101)，该步骤(101)包括：获取室内环境信息数据；借助于所述获取的室内环境信息数据进行地图拼接；

借助于所述智能拐杖在所述建立的室内地图上进行位置标定(102)，获得若干个标定地点；

对所述持有智能拐杖的导航目标人员针对所述标定地点进行室内导航(103)。

2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，通过安装在所述智能拐杖上的激光雷达传感器获取环境信息数据。

3.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，在所述建立室内地图步骤(101)中，在获取所述环境信息数据之后将其通过网络传输给云端服务器并且在所述云端服务器建立二维栅格地图并且实现地图拼接，所述完成拼接的室内地图存储在所述云端服务器中。

4.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在室内地图建立步骤(101)完成之后，通过所述智能拐杖与云端服务器通信交互，进行位置标定(102)并且确定所述标定地点。

5.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航(103)步骤包括：借助于在所述智能拐杖上的激光雷达传感器上获取的实时环境信息数据和在所述惯性测量单元上获取的实时IMU信息数据确定所述持有智能拐杖的导航目标人员在所述地图中的位置。

6.根据权利要求5所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航(103)步骤包括：将在所述智能拐杖上的激光雷达传感器上获取的实时环境信息数据和在所述惯性测量单元上获取的实时IMU信息数据进行融合并且与建立的原始地图进行对比确定所述持有智能拐杖的导航目标人员在所述地图中的位置。

7.根据权利要求5或6所述的室内导航方法，其特征在于，在确定所述持有智能拐杖的导航目标人员在所述地图中的位置之后针对所述导航目标人员选择的目标地点进行路径规划，所述目标地点选自所述标定地点。

8.根据权利要求7所述的室内导航方法，其特征在于，所述导航目标人员通过语音交互选择所述目标地点。

9.根据权利要求7或8所述的室内导航方法，其特征在于，所述路径规划通过A星寻路算法实现。

10.一种用于实现根据上述权利要求1至9之一所述的室内导航方法的智能拐杖，包括：构成为中空的圆柱形长杆的杖杆和构成为便于手握的中空圆柱形短杆的握柄，所述杖杆与所述握柄经由一个或多个连接接口杆机械上锁定连接，其中在所述连接接口杆上设有智能模组和惯性测量单元，在所述杖杆上安装有激光雷达传感器，所述惯性测量单元和所述激光雷达传感器分别与所述智能模组电连接。