[发明专利]一种角速度输入条件下的姿态解耦方法

权利要求书

1.一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，构建一个能够实时跟踪载体旋转角速度的动坐标系，将其作为中间坐标系；

步骤2，将姿态解算过程由载体坐标系转换到中间坐标系；

步骤3，待解算完成后再转换到导航坐标系，实现导航坐标系下的姿态解耦。

2.根据权利要求1所述的一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，其特征在于：步骤1中所述的中间坐标系能够使得下式中：

中Φ和ω的方向一致，其中Φ是t_k时刻至t_k+1时刻角位置变化所对应的等效旋转矢量，是Φ的导数，Φ是Φ的绝对值Φ＝|Φ|，ω是t_k时刻至t_k+1时刻的载体角速度。即Φ×ω＝0。

3.根据权利要求1所述的一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，其特征在于：所述步骤2中，由载体坐标系B系到中间坐标系S系的转换可表示为：

E_S＝T^-1(Ω·Δt)＝T(-Ω·Δt)R_B

其中R_S表示中间坐标系下的矢量，R_B表示载体坐标系下的矢量，T为方向余弦矩阵，T¹为T的逆矩阵，Ω为圆锥运动角速度，Δt为时刻差Δt＝t_k+1-t_k。

4.根据权利要求1所述的一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，其特征在于：步骤3中间坐标系到导航坐标系的转换可表示为：

R_E＝T[ω(t)·Δt+Ω·Δt]R_S

其中，R_E表示中间导航坐标系下的矢量，ω(t)表示载体角速度。