[发明专利]磁力计的校准、采样及方位角确定方法和设备

说明书

本发明提供一种磁力计的校准、采样及方位角确定方法和设备，所述校准方法包括：获取磁力计当前测到的角度值γ_t；计算所述当前测到的角度值γ_t与所述磁力计在上一时刻所测到的角度值γ_t‑1的差值δγ，则δγ＝γ_t‑γ_t‑1；计算所述上一时刻所测到的角度值γ_t‑1与上一时刻应当采样的总的角度c*R的差值δγ₁，则δγ₁＝γ_t‑1‑c*R，c为记录的采样点的数量，其中R为预设采样间隔，0°＜R＜360°；若δγ+δγ₁＞R，则记录的所述采样点的数量c_i＝c_i‑1+n，其中n＝1，i为记录的采样点的次数，c_i‑1为前一次记录的采样点的数量，c_i为当前次记录的采样点的数量。

技术领域

本发明涉及电子磁力计校准领域，具体涉及一种磁力计的校准、采样及方位角确定方法及和设备。

背景技术

电子罗盘(磁力计)是一种重要的导航工具，能实时提供移动物体的航向和姿态。随着半导体工艺的进步和设备操作系统的发展，集成了越来越多传感器的设备变得功能强大。尤其是在飞行器领域中，电子罗盘是飞行器上的必备设备，飞行器需要通过电子罗盘来确定飞行路径。

要实现电子罗盘功能，需要一个检测磁场的三轴磁力传感器和一个三轴加速度传感器。电子指南针主要是通过感知地球磁场的存在来计算磁北极的方向。然而由于地球磁场在一般情况下只有微弱的0.5高斯，而附近的其它电子设备可能产生几高斯的磁场，这一特点使得针对电子设备表面地球磁场的测量很容易受到电子设备本身的干扰。

磁场干扰是指由于具有磁性物质或者可以影响局部磁场强度的物质存在，使得磁传感器所放置位置上的地球磁场发生了偏差，测量到的方位角存在偏差，也就是存在一个倾斜角。为了能够得到正确的方位角信息，需要将倾斜角补偿，在正常使用罗盘之前人为辅助电子罗盘采集多个方位数据，然后根据采集到的方位数据计算出正确的方位角。

校准操作是用户使磁力计在一个平面上进行旋转，磁力计每隔一个预定幅度采集一次方位数据，为了提高准确性，通常需要采集较多的方位数据。例如预定每隔6°采集一次方位数据、预定需要采集60次方位数据，理论上用户需要使磁力计旋转360°即可以完成校准过程。执行校准操作的电子设备通常按照以下方式来确定采集点：当前角度为γt,上一次采集方位数据时的角度为γ(t-1),预设采样点数为60个点，预设角度的变化值为γset＝6°，当前计数值为c，初值为0，角度的变化值为δγ＝γt-γ(t-1)。随着磁力计的旋转，判断当δγ6°时，c＝c+1(即记一个点)；当满足c60 (即采集的点数大于60)，采样结束。

由此可见，正常情况下是每6°采集一个点，也就是旋转到6°、12°、 18°……360°的时候都要采点，旋转360°应当恰好采集到60个点。现有的判定方式是判断δγ是否大于6°，只要δγ大于6°则采集一个点，但是用户在手持飞行器旋转的过程中，往往不能保证平稳、匀速地旋转，有可能突然从某个角度跨过较长的角度而旋转到下一个角度，例如在6°时采集完一次方位数据后，磁力计没有测量到12°而被转到了18°的位置，那么则漏掉了采样点，校准过程就不能在360°内完成，用户也就需要旋转超过360°才能完成校准，漏掉的采样点越多，校准操作的时间越长，因此现有的校准方式效率较低。

发明内容

本发明要解决的是现有的磁力计校准方式效率低的问题。

第一方面，本发明提供一种磁力计校准方法，包括：

获取磁力计当前测到的角度值γ_t；

计算所述当前测到的角度值γ_t与所述磁力计在上一时刻所测到的角度值γ_t-1的差值δγ，则δγ＝γ_t-γ_t-1；