[发明专利]一种蚯蚓仿生机器人的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，包括机器人本体以及上位机，其特征在于：包括单片机模块、红外传感器模块、稳压电源模块、摄像头模块、电机驱动模块、运动检测模块、WIFI模块、指南针模块以及GPS模块；所述机器人本体的前后两端均配置有红外传感器模块以及摄像头模块，所述稳压电源模块为控制系统中各个电路模块供电，所述单片机模块通过WIFI模块与上位机通信连接，所述红外传感器模块输出端、摄像头模块输出端、运动检测模块输出端、指南针模块输出端以及GPS模块输出端分别与单片机模块输入端相连，所述单片机模块输出端与电机驱动模块输入端相连。

2.根据权利要求1所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述单片机模块包括主控芯片以及辅控芯片，所述主控芯片以及辅控芯片通信连接，所述主控芯片通过WIFI模块与上位机通信连接，所述摄像头模块输出端、运动检测模块输出端、指南针模块输出端以及GPS模块输出端分别与主控芯片输入端相连，所述电机驱动模块输入端与主控芯片输出端相连，所述红外传感器模块输出端与辅控芯片输入端相连。

3.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述设置在机器人本体前端的红外传感器模块以及设置在机器人本体后端的红外传感器模块均包括3个红外检测传感器，所述红外检测传感器输出端分别与辅控芯片输入端相连，相邻红外检测传感器的红外发射方向成一定角度。

4.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述摄像头模块包括摄像头以及模数转换器，所述摄像头与模数转换器输入端相连，模数转换器输出端与主控芯片输入端相连。

5.根据权利要求1所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述稳压电源模块包括三端稳压器以及供电电池，所述供电电池与三端稳压器输入端相连，所述供电电池输出端以及三端稳压器输出端均作为稳压电源模块的供电端。

6.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述运动检测模块包括型号为MPU6050的三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器输出端与主控芯片输入端相连。

7.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述WIFI模块包括型号为BL-8782的无线控制芯片，所述无线控制芯片与主控芯片相连。

8.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述指南针模块包括型号为QMC5883L的磁传感器芯片，所述磁传感器芯片输出端与主控芯片输入端相连。

9.根据权利要求2所述的一种蚯蚓仿生机器人的控制系统，其特征在于：所述GPS模块包括型号为ATK-S1216的北斗双模定位芯片，所述北斗双模定位芯片输出端与主控模块输入端相连。

10.一种上述蚯蚓仿生机器人控制系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤A.启动单片机模块以及上位机，通过WIFI实现通信连接；

步骤B.启动运动检测模块、指南针模块以及GPS模块，对蚯蚓仿生机器人状况进行检测，并将检测结果传输到上位机；

步骤C.选择控制系统控制模式，所述控制模式包括手动模式以及自动模块，当选择手动模式，启动摄像头模块，摄像头模块将拍摄到的实时图像传输到上位机中，由用户实时控制移动路线，当选择自动模式，继续往下执行；

步骤D.启动红外传感器模块，检测蚯蚓仿真机器人的移动路线障碍物状况；

步骤E.判断当前移动路线前方是否存在障碍物，如果是，再判断侧方是否存在障碍物，如果是，控制蚯蚓仿真机器人反向移动；如果侧方不存在障碍物，控制蚯蚓仿真机器人转向移动，如果前方不存在障碍物，控制蚯蚓仿真机器人直线前进。