[发明专利]基于无人机的船舶舱体健康检测方法和系统

权利要求书

1.基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，包括：

S1、监控站显示舱体3D模型，所述监控站采集用户在所述舱体3D模型中设置的拍摄兴趣点；

S2、所述监控站根据所述拍摄兴趣点生成飞行轨迹和拍照指令，并将所述飞行轨迹和所述拍照指令发送至无人机；

S3、所述无人机根据所述飞行轨迹和所述拍照指令飞行到所述拍摄兴趣点采集图像信息，在飞行过程中采集影像信息，所述无人机存储并实时发送所述图像信息、所述影像信息至所述监控站，所述无人机实时将所述飞行信息发送至所述监控站；

S4、所述监控站接收并显示所述飞行信息、所述图像信息以及所述影像信息。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，所述舱体3D模型由用户导入所述监控站。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，所述拍照指令包括拍照位置和悬停时间。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，所述飞行轨迹是包含所有所述拍摄兴趣点，且飞行总距离最短的轨迹。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，,所述无人机在舱体内飞行时，通过机载导航模块对导航信息进行解算，所述导航信息包括三维位置、速度、姿态。

6.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，所述无人机在舱体内飞行时，通过所述机载导航模块实时解算出所述无人机和周围障碍物之间的距离，并根据所述距离信息进行自主避障。

7.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，遥控器能控制所述无人机，当所述遥控器和所述监控站同时向所述无人机发送指令时，所述无人机优先响应所述遥控器。

8.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶舱体健康检测方法，其特征在于，所述飞行信息包括所述导航信息与所述距离信息。

9.基于无人机的船舶舱体健康检测系统，其特征在于，包括：监控站、遥控器、无人机，所述遥控器和所述监控站通过无线通信方式和所述无人机连接交互，所述监控站为移动终端。

10.根据权利要求9所述的基于无人机的船舶舱体健康检测系统，其特征在于，所述无人机包括：机体、无线通讯模块、导航模块、控制模块、摄像头以及探照灯，其中，所述机体采用四旋翼、六旋翼或八旋翼的形式；所述无线通讯模块与所述地面监控平台进行实时通讯;所述导航模块包括陀螺仪、加速度计、气压高度计、磁传感器、激光雷达传感器；所述控制模块和所述监控站和所述遥控器连接通讯，所述探照灯和所述摄像头安装于所述无人机前端。